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DDS协议–Discovery
文章目录
- DDS协议--Discovery
- 侦听
- 通告
- DDS提供发现协议
- 参与者发现阶段（PDP）
- 端点发现阶段（EDP）
- Fast DDS提供如下四种发现机制：
- 简单发现机制
- 简单发现机制步骤：
侦听
侦听定位器用于接收DomainParticipant上的传入流量，是DDS发现机制和数据传输机制的关键所在。这些定位器可以根据通信类型和数据性质进行分类。
依据通信类别可以划分为：多播定位器和单播定位器，多播定位器侦听多播通信数据，单播定位器侦听单播通信数据。依据数据类别可以划分为：元数据侦听器和用户数据侦听器。元数据侦听器用于接收元数据流量信息，通常由内置端点用户执行发现机制。用户数据侦听器用于接收用户主题的业务流量数据。
Transport Layer子模块默认定义了一组规则来计算默认定位器的知名端口，以便域参与者可以与这些默认定位器通信。当定位器配置为端口号0时，Transport L