织梦做网站要多长时间,网站建设和管理颁奖,无锡阿凡达建设,seo如何提升排名收录本教程将指导您在Ubuntu操作系统下使用PDO来配置和控制PMM60系列一体化伺服电机以实现循环同步位置模式。我们将介绍必要的步骤和命令#xff0c;以确保您能够成功地配置和控制PMM系列一体化伺服电机。
一、准备工作
在正式介绍之前还需要一些准备工作#xff1a;1.装有lin…本教程将指导您在Ubuntu操作系统下使用PDO来配置和控制PMM60系列一体化伺服电机以实现循环同步位置模式。我们将介绍必要的步骤和命令以确保您能够成功地配置和控制PMM系列一体化伺服电机。
一、准备工作
在正式介绍之前还需要一些准备工作1.装有linux系统的设备这里使用虚拟机搭建ubuntu-18.04.2-desktop-amd64 2.USBCAN转换器NiMotionUSBCAN转换器一端为USB口另一端为航插型用于CAN通信 USBCAN转换器 3.PMM6020 CANopen通信一体化伺服电机 PMM60系列一体化伺服电机 4.SDK文件Linux x86_64的NiMServoSDK文件包SDK用于为特定的软件包、软件框架、硬件平台、操作系统等创建应用软件的开发工具的集合有了它就可以通过调用函数实现需求功能。了解更多SDK介绍请查看《为了让用户更灵活的使用电机我们开发了SDK》相关SDK文件在文末获取或访问官网联系客服获取 SDK 以上准备工作完成后将USB转CAN转换器两端分别插到电脑USB接口和一体化伺服电机通信口软件环境搭建请参考《Linux系统下如何使用NiMotionUSBCAN转换器》 接线示意图 二、操作实例 1.打开系统文件“Files”右键新建文件夹命名为“SDK2” 2.将SDK程序文件拷贝到此文件夹下解压并进入解压目录 进入bin目录下打开终端 3.右键选择“Open in Terminal”(打开终端)在终端窗口执行以下命令
echo $PWD
cd /etc/ld.so.conf.d/
sudo vi SDK.conf 获取当前SDK中bin文件夹路径 进入配置路径 编辑.conf文件 添加路径/home/lirui/SDK2/NiMServoSDK-MM-bin-linux-x64/bin 4.完成SDK.conf文件的编写修改文件权限并执行
sudo ldconfig 5.用上位机修改电机默认PDO参数。
打开RPDO1在映射参数中添加H6040 H6060打开PPDO2在映射参数中添加H607A关闭RPDO3和RPDO4 关闭RPDO3RPDO4 打开TPDO1添加映射参数H6041H6064设置禁止时间10ms打开TPDO2添加映射参数H606C设置禁止时间10ms关闭TPDO3TPDO4。 6.执行以下命令
make 7.进入bin目录并配置临时环境路径export LD_LIBRARY_PATH./注意每次进入当前终端需重新发送此命令如果已配置环境变量后不用再配临时环境路径 8.在bin目录下执行可执行文件test_csp, 下图中后两个参数分别是分别是“通信协议”“转换器类型”。 9.将相关函数改为PDO发生方式 10.一体化伺服电机会根据下图红框中的公式计算出的位置值pos不断到达新位置。 以上即是今天分享的全部内容通过本教程您已经学会了在Ubuntu操作系统上使用PDO来配置和控制PMM60系列一体化伺服电机以实现循环同步位置模式。您可以根据自己的需求配置和控制PMM一体化伺服电机并使用示例程序作为起点进行开发。如果您有其他问题请及时联系我们。
本文参考资料《PMM系列销售资料包》
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