1.前提概要

python版本的pcl基本上只有3.6的能用，本人3.7/3.8均进行了尝试。

因为很多博主提到的Gtk已经下载不了了，实在是维护人员太懒了。如果你看到这里，可以试试下面这个链接，说不定又能用了呢。

Gtk下载：http://www.tarnyko.net/dl/gtk.htm

下载Gtk压缩包gtk±bundle_3.6.4-20130513_win64 后，将bin下面的文件复制到python-pcl源码的pkg-config文件夹下。（或者直接执行pkg-config文件夹下的powershell文件[Install-GTKPlus.ps1].）

2.简介

PCL（Point Cloud Library）是一个开源的、通用的点云数据处理库，它提供了大量的点云处理算法和工具，包括过滤、分割、表面重建、配准、曲线和特征提取等。PCL支持各种点云数据输入输出格式，如PCD、PLY、OBJ等，可以在各种操作系统平台上使用，如Windows、Linux、Mac OS等。PCL的应用非常广泛，包括机器人、自动驾驶、虚拟现实、建筑、医学、地质和测绘等领域。

3.下载

3.6版本的下载，你需要准备的资料如下：

python_pcl-0.3.1-cp36-cp36m-win_amd64.whl

压缩包：pcl-1.12.1-pdb-msvc2019-win64

pcl程序：PCL-1.12.1-AllInOne-msvc2019-win64

网盘链接：https://pan.baidu.com/s/184yY7fc5rqwwd9F4cMncDw
提取码：qaqa

 第一步：双击应用程序进行安装

 点击下一步

我接受

 点击add pcl to the system path for all users,这样在后期环境变量配置的时候有用们可以减少自己配置的过程。

建议默认c盘不要改安装目录

继续下一步：

进行安装

安装程序结束后，PCL安装目录结构如下图所示，其中第三方库3rdParty文件夹下包含Boost、Eigen、FLANN、OpenNI2、Qhull和VTK六个文件夹，各个文件夹目录结构见下图。

找到安装目录下面的C:\Program Files\PCL 1.12.1\3rdParty\OpenNI2，双击安装，一开始只有一个，安装完成就会有其余的文件夹出现。

 1.点击remove。（如果你和我一样change是灰色的话）

如果你的change可以点击，直接安装即可

 

2.再重新运行OpenNI-Windows-x64-2.2.msi文件，进行安装

需要注意的是此处需要修改安装目录为C:\Program Files\PCL 1.12.1\3rdParty\OpenNI2

 安装完成后

 4.环境配置

 打开个性化---系统---最下方系统信息---高级系统配置----环境变量---path  

 

 

如果你是一步步按我的教程来的，那么这边和我配置一样的内容即可。

环境配置完毕

5.添加关键文件

解压pcl-1.12.1-pdb-msvc2019-win64.zip，将解压的后的所有文件，复制到C:\Program Files\PCL 1.12.1\bin里面。到此pcl安装完成。

6.python配置

win+r打开输入cmd进入管理界面

建议在anaconda中安装，这里就不展开讲了。

首先python得是3.6的版本

然后cd 到你的python_pcl-0.3-cp36-cp36m-win_amd64.whl文件在的路径，这个就是开头准备的资料之一。

pip install python_pcl-0.3.1-cp36-cp36m-win_amd64.whl

出现红色报错，不用理会，我的理解是python版本太老，因为我是不用3.6版本的。如果有大佬知道原因，欢迎评论区批评指正。

7.如果你是安装在anaconda中的，需要看这一步

ImportError: DLL load failed: 找不到指定的模块。 出现这个报错

找到如下文件

复制到你的anaconda创建的那个环境中

至此，大功告成。