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1、创建ROS工作空间
首先打开ubuntu的终端，接着依次输入如下的命令行；
mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src)
cd xxx_ws
catkin_make
当然我一般是新建一个叫做demo的工作空间，如 mkdir -p demo04_ws/src
2、启动vscode
cd xxx_ws
code .3、vscode 中编译 ros
一开始这个工作空间下只有bulid,devel,src这三个文件夹，在使用快捷键 ctrl + shift + B 后便会出现.vscode文件夹，点击进入.vscode文件夹下的tasks.json文件，修改.vscode/tasks.json 文件。即是将文件下的代码替换为一下代码即可。
{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558"version": "2.0.0","tasks": [{"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息"type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”"group": {"kind":"build","isDefault":true},"presentation": {"reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息},"problemMatcher": "$msCompile"}]
}
4、 创建 ROS 功能包
选定 src 右击 ---> create catkin package
之后自己输入包名，而后添加依赖项：roscpp rospy std_msgs
5、在功能包的 src 下新建 cpp /py文件（注意一定是在功能包的src下新建文件）
cpp文件：
#include "ros/ros.h"int main(int argc, char *argv[])
{/* code */return 0;
}PS1: 如果没有代码提示
修改 .vscode/c_cpp_properties.json
设置 "cppStandard": "c++17"
PS2: main 函数的参数不可以被 const 修饰
PS3: 当ROS__INFO 终端输出有中文时，会出现乱码
INFO: ????????????????????????
解决办法：在函数开头加入下面代码的任意一句（推荐选择第二句代码）
setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");
py文件：
在 功能包 下新建 scripts 文件夹，添加 python 文件，并添加可执行权限：终端下进入 scripts 执行:chmod +x *.py
import rospy
from std_msgs.msg import Stringif __name__ == "__main__":6、配置在功能包下的CMakeLists.txt文件
C++ 配置:
add_executable(节点名称src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称${catkin_LIBRARIES}
)
节点名称一般用C++源文件名会方便些。
Python 配置:
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.pyDESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
7、执行
1、Crtl+shit+B编译cpp/py文件
2、打开一个新的终端输入roscore启动roscore
3、再打开一个新的终端输入
source ./devel/setup.bash
rosrun 功能包名 c++节点/自定义文件名.pyPS:
如果不编译直接执行 python 文件，会抛出异常。
1.第一行解释器声明，可以使用绝对路径定位到 python3 的安装路径 #! /usr/bin/python3，但是不建议
2.建议使用 #!/usr/bin/env python 但是会抛出异常 : /usr/bin/env: “python”: 没有那个文件或目录
3.解决1: #!/usr/bin/env python3 直接使用 python3 但存在问题: 不兼容之前的 ROS 相关 python 实现
4.解决2: 打开ubuntu终端进入（cd）到工作空间创建一个链接符号到 python 命令:sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python(推荐使用)