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KUKA机器人外部自动运行模式的相关信号配置
| 通过例如PLC这样的控制器来进行外部自动运行控制时，运行接口向机器人控制系统发出机器人进程的相关信号（例如运行许可、故障确认、程序启动等），机器人向上级控制系统发送有关运行状态和故障状态的信息。 |
必需的配置：
配置CELL.SRC程序
配置外部自动运行接口的输入/输出端
如下图所示，为外部自动运行接口最主要的输入/输出信号
对于机器人而言：
主要的输入信号有：
- PGNO_TYPE 程序号类型
此变量确定了以何种格式来读取上级控制器传送过来的程序编号
- PGNO_LENGTH 程序号长度
此变量确定了上级控制器传送过来的程序编号的位宽，值的范围：1~16
若PNGO_TYPE的值为2，则只允许位宽为4、8、12和16 - PGNO_PARITY 程序号的奇偶位
上级控制器传送过来的奇偶校验位（0无校验、负值奇校验、正值偶校验）<