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1、前后台系统，协作式内核系统，与占先式内核系统，有什么不同呢？
记得在 21IC 上看过这样的比喻,
你(小工)在用厕所，经理在外面排第一，老板在外面排第二。
如果是前后台，不管是谁，都必须按排队的次序使用厕所；
如果是协作式，那么可以等你用完厕所，老板就要比经理先进入；
如果是占先式，只要有更高级的人在外面等，那么厕所里无论是谁，都要第一时间让出来，让最高级别的人先用。
2、只有延时服务的协作式的内核Cooperative Multitasking
正在运行的主任务，都通过延时服务，主动放弃对 CPU 的控制权。
在时间中断中，对各个任务的的延时进行计时，如果某个任务的延时结束，将任务重新在就绪表中置位。
最低级的系统任务 TaskScheduler()，在三个主任务在放弃对 CPU 的控制权后开始不断地进行调度。如果某个任务在就绪表中置位，通过调度，进入最高级别的任务中继续运行。
3、完善的协作式的内核
现在为上面的协作式内核添加一些 OS 中所必须的服务：
1 挂起和重新运行任务
2 信号量(在必要时候，可以扩展成邮箱和信息队列)
3 延时
4、时间片轮番调度法的内核Round-Robin Sheduling
时间片轮调法是非常有趣的。任务没有优先级，在时间中断的调度下，每个任务都轮流运行相同的时间。如果在内核中没有加入其它服务，感觉上就好像是有三个大循环在同时运行。
5、占先式内核(只带延时服务)Preemptive Multitasking
占先式内核可以在任务中进行调度，这个在协作式的内核中已经做到了；同时，它也可以在中断结束后进行调度，这个问题，已经在时间片轮番调度法中已经做到了
由于中断是可以嵌套的，只有当各层嵌套中要求调度，并且中断嵌套返回到最初进入的中
断的那一层时，才能进行任务调度
6、占先式内核(完善的服务)
如果将前面所提到的占先式内核和协作式内核组合在一起，很容易就可以得到一个功能较
为完善的占先式内核，它的功能有：
1,挂起和恢复任务
2,任务延时
3,信号量(包括共享型和独占型)
7、FreeRTOS 支持的调度方式
FreeRTOS 操作系统支持三种调度方式：抢占式调度，时间片调度和合作式调度。
实际应用主要是抢占式调度和时间片调度，合作式调度用到的很少。
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抢占式调度：
每个任务都有不同的优先级，任务会一直运行直到被高优先级任务抢占或者遇到阻塞式的 API 函数，比如 vTaskDelay。 -
时间片调度：
每个任务都有相同的优先级，任务会运行固定的时间片个数或者遇到阻塞式的 API 函数，比如vTaskDelay，才会执行同优先级任务之间的任务切换。
在 FreeRTOS 操作系统中只有同优先级任务才会使用时间片调度