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news 2025/9/17 14:38:57

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需求

接收RF433和红外信号,根据信号内容控制舵机

硬件设计

主控采用stm32F103c6

STM32

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433接收

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其他接口

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-YsV5ZBTM-1676130507365)(picture/3.png)]

软件设计

接收RF433/红外的信号,并完成动作即可

相关链接

舵机驱动

NEC

RF433

舵机关灯思路

HAL初始化

定时器1

红外和RF433的计时

设置为分频后1us,默认溢出数,开中断

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[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-XVvEdjgQ-1676130507366)(picture/5.png)]

定时器2

用作舵机控制的PWM生成

每隔20us触发一次中断

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[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-Ev25gVpu-1676130507367)(picture/7.png)]

GPIO

LED:用作指示灯,推挽输出即可

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GPIO

舵机控制信号

配置为开漏浮空(外部接上拉电阻到5V),配置为最高等级(避免复位时让电机出现误动作)

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-VH8MdGJy-1676130507369)(picture/9.png)]

GPIO

RF433输入

配置为边沿中断模式

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-fDlh0Fhr-1676130507369)(picture/10.png)]

GPIO

红外输入

配置为下降沿中断模式

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-nXLOmsyv-1676130507370)(picture/11.png)]

硬件看门狗

32分频,溢出值4000

每(32/40k*4000=3.2s)触发一次

本程序目的是让程序每3.2s重启一次,因此只在需要操作舵机时喂狗,主循环无喂狗

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程序

中断回调函数

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{if (htim == &Steering_Engine_TIM){if (M_EN == 1)Steering_Engine_Action();elseHAL_GPIO_WritePin(Steering_Engine_GPIOx, Steering_Engine_GPIO_Pin, GPIO_PIN_SET);}else if (htim == &htim3){}
}
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{if (GPIO_Pin == GPIO_PIN_2){if (IR_NEC_Read_ins == 0)RF_Read_Decode();}else if (GPIO_Pin == GPIO_PIN_3){IR_NEC_Read_Decode(air);}
}

主循环处理函数

 if (IR_NEC_Read_OK){HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_SET);// printf("%02X%02X%02X%02X\r\n", IR_NEC_Read_Dat[0], IR_NEC_Read_Dat[1], IR_NEC_Read_Dat[2], IR_NEC_Read_Dat[3]);if (IR_NEC_Read_Dat[0] == 0x4D && IR_NEC_Read_Dat[1] == 0xb2 && IR_NEC_Read_Dat[2] == 0xa3 && IR_NEC_Read_Dat[3] == 0x5C)OPEN();else if (IR_NEC_Read_Dat[0] == 0x4D && IR_NEC_Read_Dat[1] == 0xb2 && IR_NEC_Read_Dat[2] == 0x59 && IR_NEC_Read_Dat[3] == 0xa6)CLOSE();if (IR_NEC_Read_Dat[0] == 0x84 && IR_NEC_Read_Dat[1] == 0xff && IR_NEC_Read_Dat[2] == 0x81 && IR_NEC_Read_Dat[3] == 0x7e)OPEN();else if (IR_NEC_Read_Dat[0] == 0x84 && IR_NEC_Read_Dat[1] == 0xff && IR_NEC_Read_Dat[2] == 0x01 && IR_NEC_Read_Dat[3] == 0xfe)CLOSE();HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);HAL_Delay(500);HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET);IR_NEC_Read_Dat[0] = 0;IR_NEC_Read_Dat[1] = 0;IR_NEC_Read_Dat[2] = 0;IR_NEC_Read_Dat[3] = 0;IR_NEC_Read_OK = 0;}if (RF_READ_OK){HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_SET);// printf("%02X%02X%02X\r\n", RF_READ_data[0], RF_READ_data[1], RF_READ_data[2]);if (RF_READ_data[0] == 0xac && RF_READ_data[1] == 0x22 && RF_READ_data[2] == 0x00)OPEN();else if (RF_READ_data[0] == 0xac && RF_READ_data[1] == 0x22 && RF_READ_data[2] == 0xff)CLOSE();HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);HAL_Delay(500);HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET);RF_READ_data[0] = 0;RF_READ_data[1] = 0;RF_READ_data[2] = 0;RF_READ_OK = 0;// __set_FAULTMASK(1);// NVIC_SystemReset();}

开关灯控制函数

void OPEN()
{M_EN = 1;HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);Steering_Engine_360(0, 30);HAL_Delay(500);HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);Steering_Engine_360(1, 40);HAL_Delay(80);HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);Steering_Engine_Stop();M_EN = 0;
}
void CLOSE()
{M_EN = 1;HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);Steering_Engine_360(1, 30);HAL_Delay(500);HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);Steering_Engine_360(0, 30);HAL_Delay(80);HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);Steering_Engine_Stop();M_EN = 0;
}