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阻抗接触
刚性环境为ke=10000
虚拟阻抗为:kd=100,bd=10,md=1


虚拟阻抗为:kd=100,bd=10,md=5


虚拟阻抗为:kd=100,bd=10,md=10


性能滤波函数的Bode图:
bode(1e5/(0.0005*s^2+5*s+1))

bode(5e4/(0.1*s^2+3*s+1))

性能低通滤波调参
1e5/(1*s^2+3*s+1)

1e5/(1*s^2+5*s+1)

1e5/(1*s^2+10*s+1)

1e5/(2*s^2+3*s+1)

1e5/(2*s^2+1*s+1)

1e5/(3*s^2+1*s+1)

1e5/(4*s^2+1*s+1)

1e5/(1.5*s^2+0.9*s+1)

1e4/(1.2*s^2+0.8*s+1)

1e4/(0.1*s^2+0.8*s+1)

1e4/(0.1*s^2+0.1*s+1)

1e4/(0.01*s^2+0.1*s+1)

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低阻抗模式下的刚性接触
纯弹簧接触
kd=10


直接发散了!!!

kd=100


没有发散,但是刚性冲击过程振荡现象较为明显,这不是所期望的!!!
kd=1000


kd=10000


物极必反,刚度过大会引起较大振荡,意思是类似于两个纯刚体进行碰撞,势必会引起较大的振荡!!!
kd=100000


但阻抗实现性能就会很弱!!!
kd=1000000


粘弹性接触
kd=10,bd=1


kd=10,bd=10


说明增大阻尼起到了减小震荡的作用。
kd=10,bd=15


kd=10,bd=20


kd=10,bd=100


