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1. 1. 1. MPC

全称是Model Predictive Control，即模型预测控制。主要思想是通过建立机器人动态模型，在运动过程中通过控制输入，来预测机器人未来的运动轨迹和状态。此处的机器人特指双足机器人。

1. 1. 1. 坐标系

1、W(orld)系：固定于地面上某点，用于定义机器人绝对位置的是世界坐标系。此处x=0,y=0,z=0;

2、B(odty)系：固定在机器人身体质心处的坐标系，称为身体坐标系。

• x轴：指向机器人身体前面的方向为正，绕x轴旋转的角度为横滚角，英文roll；
• y轴：指向机器人身体左面的方向为正，绕y轴旋转的角度为俯仰角，英文pitch；
• z轴：指向机器人身体正上方的方向为正，绕z轴旋转的角度为偏航