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直流电机与PID学习

前言

编码器电机与电机驱动TB6612使用

一、直流电机原理

我们可以调节施加在电机上面的直流电压大小，即可实现直流电机调速，改变电压极性，即可实现电机换向。

二、编码器电机

1.减速器作用

电机转速通常都很高，于是在电机前加了电机减速器

作用：
1、降低电机速度
2、提高输出扭矩

减速器通常分为3种：

2.编码器电机接线

3.编码器原理

通过AB相输出相位差测速

4.四倍频技术

只要是跳变沿就触发计数

5.单片机采集编码器数据

例如STM32可以TIM1到TIM4通道1和通道2都可以进行四倍频计数

三、TB6612FNG驱动

相较于L298N好了很多

STBY高电平使能端
红框是一路电机
蓝框是一路电机
由IN进行控制，pwm输出在0-100%

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