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1. E (归一化坐标对进行计算)= t ^ R 为3*3的矩阵, 因为R,t共有6个自由度，又因为单目尺度等价性，所以实际上E矩阵共有5个自由度。因此至少需要5个点对来求解。

2. 基本矩阵F=:根据两帧间匹配的像素点对儿计算

1. 3*3且自由度为7的矩阵
2. kF也为基础矩阵，即相差一个尺度自由度
3. F矩阵的秩为2

考虑到尺度等价性约束减一，另外det(F)=0，再减一，所以应该是7自由度。

3.H矩阵:通过两帧间的像素点对儿求解，但要求这些点的空间位置共面。为3*3且自由度为8的矩阵

H可以将二维射影空间 中的一个点变换到另一个点 。根据射影空间的性质，必然存在一个 3*3的矩阵H，考虑到尺度的影响，H的自由度为8.

• 3.1 本质矩阵E的自由度为5，秩为2。
• 3.2 基础矩阵F的自由度为7，秩为2。
• 3.3 单应性矩阵H的自由度为8，秩为3。