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文章目录

• • • 一、common模块中的头文件
    • 二、common模块中的基本函数
    • • 1、angles.h
      • 2、centroid.h
      • • 1）计算给定一群点的3D中心点，并且返回一个三维向量
        • 2）计算给定的三维点云的协方差矩阵。
        • 3）计算正则化的3*3的协方差矩阵以及给定点云数据的中心点
        • 4）利用一组点的指数对其进行一般的、通用的nD中心估计。
      • 3、common.h
      • • 1）计算两个向量之间的角度
        • 2）同时计算给定点云数据的均值和标准方差
        • 3）在给定边界的情况下，获取一组位于框中的点
        • 4）给定点云数据中点与点之间的最大距离的值
        • 5）获取给定点云中的在XYZ轴上的最大和最小值
        • 6）计算由三个点pa、pb和pc构成的三角形的外接圆半径。
        • 7）获取点直方图上的最小值和最大值。
        • 8）根据给定的多边形的点云计算多边形的面积
      • 4、copy_point.h
      • • 1）从Point_in把字段数据赋值到Point_out
      • 5、distance.h
      • • 1）获取两条三维直线之间的最短三维线段
        • 2）获取点到线的平方距离（由点和方向表示）
        • 3）在给定的一组点中获得最大分段，并返回最小和最大点。
      • 6、eigen.h
      • • 1）确定最小特征值及其对应的特征向量
        • 2）确定对称半正定输入矩阵给定特征值对应的特征向量
        • 3）确定对称半正定输入矩阵最小特征值的特征向量和特征值
        • 4）计算2x2矩阵的逆。
        • 5）计算3x3对称矩阵的逆。
        • 6）计算3x3矩阵的行列式
        • 7）获得唯一 的3D旋转，将Z轴旋转成（0，0，1）Y轴旋转成（0,1,0）并且两个轴是正交的。
        • 11）得到将origin转化为（0，0，0）的变换，并将Z轴旋转成（0，0，1）和Y方向（0，1，0）
        • 12）从给定的变换矩阵中提取欧拉角
        • 13）给定的转换中，提取XYZ以及欧拉角
        • 14）从给定的平移和欧拉角创建转换矩阵
        • 15）保存或者写矩阵到一个输出流中
        • 16）从输入流中读取矩阵
      • 7、intersection.h
      • • 1）获取空间中两条三维直线作为三维点的交点。
      • 8、io.h
      • • 1）获取指定字段的索引（即维度/通道）
        • 2）获取给定点云中所有可用字段的列表
        • 3）获取特定字段数据类型的大小（字节）。
        • 4）连接 pcl::PCLPointCloud2类型的点云字段