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openpnp - 解决"底部相机高级校正成功后, 开机归零时，吸嘴自动校验失败的问题"

概述

和厂家同学讨论，他连轴的齿隙校正都不做。

经过和他的多次讨论，和自己的实验体会，才知道，因为他是做完设备初步校正后，就开始贴片。当然不需要做齿隙校正。
但是，只做设备的初步校验，设备的贴片精度和JOG控制精度要差很多。

必须做到底部相机高级校正之后，才能将设备的贴片精度和JOG控制精度提高到设备本身能达到的最高等级。
如果想让底部相机高级校正通过，就必须将齿隙校正做了，UI上有提示。

做了底部相机高级校正之后，和贴片相关的机械零件(顶部相机，底部相机，X, Y, Z, C1, C2)的安装偏差，就都被openpnp提供的补偿修正了。

我这边遇到一个新问题(以前也遇到过，不过不是每次都出现) : 底部相机高级校正后，用openpnp归零，home点校验没问题。但是2个吸嘴的自动开机校验都失败了。

以前遇到这种情况，因为自己是小白，也不知道咋处理好，只能很蠢的重新标定设备，一次标定就3个小时。标定完，这个问题也不一定会消失。

可怕的是，一旦增加了吸嘴，在NT1/NT2上装的不是设备标定时用的吸嘴的时候，还有可能会出现开机归零后的吸嘴校验失败问题。
现在用了openpnp很长时间了，一直在研究和体会openpnp的各种报错的现象。现在遇到问题，都能具体问题具体分析，确定解决问题的正确方向，然后确定出正确的具体解决方法，然后实验搞定。

被openpnp折腾怕了，在设备机械/电气零件都不移动的情况下，会在标定的每个重要节点结束后，退出openpnp, 做配置备份。
这个问题是可以重现的，这问题就好找了。

笔记

问题现象1

这个情况是相机曝光太低了，图像识别不出吸嘴。如果人眼就分辨不出吸嘴, opencv也不能分辨。

将底部相机曝光调节成既能看清吸嘴，又不至于过亮的值，我这里是-8.
这个曝光值不确定，和环境光的强弱有关系。白天和黑天的效果有点不一样，有可能是我的底部相机灯光不是很强引起的。

现在再用openpnp归零试试，是否能开机校验全部(一个home点，2个吸嘴)通过。

问题现象2

home点校验过了。
但是2个吸嘴还是校验失败

原因分析

在设备的初步校验中，有一步是底部相机初步校验。
就是将NT1移动到底部相机十字的中间开始的校验。
这步会记录底部相机的位置。
我很确定的记得，当时，是很准确的讲NT1吸嘴内部的中间对准了底部相机十字。
现在明显底部相机十字和吸嘴中心，差了不少。
出现这种情况的原因: 因为过了底部相机高级校验，有补偿存在，那么底部相机初步校验时的位置，应该发生了改变。
现在要尝试在当前情况(底部相机高级校正通过后)下, 修正底部相机的位置(通过顶部相机中心看到的底部相机中心要重合)，然后再试试开机归零

现在底部相机和吸嘴的位置偏差记录

将吸嘴选为NT1, 然后在底部相机视图上右击，选择将当前吸嘴移动到底部相机中心。

将标尺刻度换为0.1mm, 可以看出，吸嘴中心和底部相机十字中心确实有偏差。
以底部相机十字为参考点，吸嘴X方向偏差为0.3mm, Y方向偏差0.5mm

修正底部相机位置

关掉顶部相机灯光，打开底部相机灯光。
用JOG面板，在顶部相机视图中，将顶部相机移动到底部相机的中心。

这个对齐必须在顶部相机中对齐，否则就不对了，因为吸嘴的偏移和顶部相机是固定的。

对齐时，用标尺不太好看，最好将光标改为圆圈，改合适的圆圈大小，可以套住顶部相机中看到的底部相机镜头的圆环。
这样对齐，比较准。

打开设备设置 => 相机 => 底部相机 => 位置
点击"学习"按钮，记录底部相机在顶部相机坐标中的位置，然后应用参数。

现在再看看NT1在底部相机中的位置

确认选择当前吸嘴是NT1
将NT1用底部相机的右键菜单功能, 移动到底部相机中心。


可以看到，现在NT1吸嘴内部中心区域已经在底部相机中心附近了，虽然还不是很精确，但是只要底部相机十字在吸嘴的内部区域中间就可以。
现在看看NT2和底部相机十字的位置关系。

现在底部相机十字也在NT2吸嘴内部区域中间。
这说明，底部相机的中心位置已经调整成功了，且定位精确性还可以。

开机归零，看看是否能通过所有校验

可以看到，归零后，home点校验成功。
吸嘴校验时，底部相机十字也始终在吸嘴内部区域的边缘位置移动，没有校验失败时哪种离的很远的感觉。

2个吸嘴都自动校验成功了。

且在校验完成后，可以看到底部相机十字最后停在NT2的中心。
那说明，这个问题的解决思路是对的，思路很清晰。
到此，这个问题(底部相机校正成功后, 开机归零时，吸嘴自动校验失败)被成功快速的搞定 😛

配置备份很重要

修正后的这个配置，就可以作为后续操作的基础配置了，备份一下不吃亏。
在openpnp中关机，退出openpnp, 进行配置文件的压缩备份。

备份的好处多多。
如果以后出现问题，就可以回到以前的重要节点上实验，看看问题是否存在。
如果改错了配置，也可以通过配置文件的比对，大致确定不对在哪里。
如果不做备份，万一配置文件坏了或不对了(自己配置失误或手误改了参数)，就得重新标定设备，白白的浪费时间。

END