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一、前言

由于 Jetson Orin NX 常被用作自主无人机机载电脑，其往往需要与烧写了 PX4 固件的飞控进行通信，飞控的烧写与配置往往会遇到很多问题，因此本文将介绍时下最款的 Pixhawk 系列飞控 Pixhawk 6X，做一个固件烧写和参数配置的指南，主要参考

Holybro Pixhawk 6X | PX4 User Guide (main)

Building PX4 Software | PX4 User Guide (main)

GitHub - PX4/PX4-Autopilot: PX4 Autopilot Software

Kakute H7 刷写 px4 固件-CSDN博客

飞控（Pixhawk 4 Mini）与机载电脑（Jetson Xavier NX ）实现串口通信_想要个小姑娘的博客-CSDN博客

需要注意的是，Pixhawk 6X 分为 飞控 和 基板（Baseboard）两个部分，而基板又有 Standard 和 Mini 两种类型，参见

Pixhawk Baseboard Ports - Holybro Docs

Pixhawk Mini-Base Ports - Holybro Docs

标准基板的接线如下图所示（Mini 基板的接线大同小异）

接下来我们基于 Mini 基板 介绍 Pixhawk 6X 的固件烧写与参数配置。

二、Pixhawk 6X 固件烧写

Pixhawk 系列固件的获取方式有两种，一种是从 PX4 的 GitHub 网站上直接下载编译好的固件，另一种是下载 PX4-Autopilot 源码，自己编译源码生成固件，这里将分别介绍两种方法，并比较其优劣。

值得注意的是 Pixhawk 6X 对应于 px4_fmu-v6x_default 固件，下载其他固件到 Pixhawk 6X 是无效的！

2.1 直接下载固件

如果不需要对固件作任何改动，推荐使用该方法！

首先进入不同版本固件的下载地址

Releases · PX4/PX4-Autopilot · GitHub

找到 v1.13.3 稳定发行版

然后点击 Assets 下的 Show all 84 assets，找到 px4_fmu-v6x_default.px4 固件并下载

这样我们就得到了 Pixhawk 6X 的原生 px4_fmu-v6x_default 固件！

2.2 源码编译成固件

如果需要修改固件，必须使用该方法！

首先我们需要前往 PX4 的 GitHub 网站上下载相应版本的源码

GitHub - PX4/PX4-Autopilot: PX4 Autopilot Software

这里我们选择了目前最新的稳定版本 1.13.3，我们将其下载在 ~/Documents/ 目录下，终端输入

cd ~/Documents/
git clone -b v1.13.3 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git

下载完成后进入 PX4-Autopilot 文件夹，并编译生成 px4_fmu-v6x_default 固，终端输入

cd PX4-Autopilot
make px4_fmu-v6x_default

一般来是会报错

CMake Error at cmake/kconfig.cmake:6 (message):kconfiglib is not installed or not in PATHplease install using "pip3 install kconfiglib"

只需根据提示安装相应的功能包

pip3 install kconfiglib

同理如果遇到别的模块未安装，按照上面的操作进行即可，常见的缺少的包的安装命令如下

sudo -H python3 -m pip install kconfiglib
sudo -H python3 -m pip install jinja2
sudo -H python3 -m pip install jsonschema
sudo -H python3 -m pip install empy
sudo -H python3 -m pip install pyros-genmsg
sudo -H python3 -m pip install packaging
sudo -H python3 -m pip install toml
sudo -H python3 -m pip install numpy
sudo -H python3 -m pip install future

如果上面的命令安装后还是报错，可以用下面的命令安装：

sudo pip3 install kconfiglib
sudo pip3 install --user empy
sudo pip3 install --user jsonschema
sudo pip3 install --user jinja2
sudo pip3 install --user pyros-genmsg
sudo pip3 install --user packaging
sudo pip3 install --user toml
sudo pip3 install --user numpy

如果报错

sudo: pip3: command not found

则先安装 pyhton3

sudo apt-get install python3-pip -y

此外还有报错

CMake Error at CMakeLists.txt:235 (project):The CMAKE_CXX_COMPILER:arm-none-eabi-g++is not a full path and was not found in the PATH.CMake Error at CMakeLists.txt:235 (project):The CMAKE_ASM_COMPILER:arm-none-eabi-gccis not a full path and was not found in the PATH.

这时需要安装交叉编译功能包

sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi -y