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• Win10 22H2
• ubuntu 22.04
• ROS2

一、什么是WSL2

“win10 + Linux 双系统”与“win10安装Linux虚拟机”一度是使一台电脑具备win10与ubuntu两套系统的经典方法。但是，“win10 + Linux 双系统”需要在两种系统间进行切换，不能同时在一台电脑上使用两套系统。“win10安装Linux虚拟机”虽可以避免切换的麻烦，但是性能低、启动慢、管理不便、和宿主机Win10系统互操作不方便，让双系统重度用户情愿选择也并不完美的“win10 + Linux 双系统”。

Win10 中的WSL （Windows Subsystem for Linux）的目的就是让双系统用户既不需要在系统间切换，又能做到流畅使用双系统。 本章的主角WSL2是第二代WSL，具有新的架构，使用了真正的Linux内核，几乎具有Linux的所有完整功能。WLS2可以直接原生运行Docker、VS Code、Remote-WSL等。WSL2架构图如下所示：

我们发现，Windows逐步向虚拟平台靠拢，Windows NT内核和Linux内核作为平级一起运行在虚拟平台之上。

二、Win10 系统配置

2.1 更新Windows版本

微软官方WSL2安装说明给出WSL的先决条件为：Windows 10版本为2004或更高版本（Windows 11也可以用WSL）。查看Win10版本步骤如下：

设置->更新和安全->操作系统内部版本信息

具体查看Win10版本步骤见Win10查看版本号的多种方法。

我Win10系统的版本号为22H2，如果你的版本不是，最好更新到这个最新的版本【设置->更新和安全->检查更新】。

2.2 Win10系统启用两个功能

打开 【控制面板->程序->程序和功能->启用或关闭Windows功能】,出现如下界面，启用“适用于Linux的Windows子系统”与“虚拟机平台”两个功能。注意，千万不要漏掉“虚拟机平台”。

2.3 Win10开启BIOS/CPU开启虚拟化(VT)（很关键）

启用步骤见Win10在BIOS中如何启用虚拟化(VT)

2.4 下载并安装wsl_update_x64.msi

将地址“https://wslstorestorage.blob.core.windows.net/wslblob/wsl_update_x64.msi”复制到浏览器，下载并安装wsl_update_x64.msi。

2.5 PowerShell安装组件

dism.exe /online /enable-feature /featurename:Microsoft-Windows-Subsystem-Linux /all /norestart
dism.exe /online /enable-feature /featurename:VirtualMachinePlatform /all /norestart

三、PowerShell安装Ubuntu

3.1 PowerShell运行wsl --set-default-version 2，设置默认安装WSL2版本

3.2 PowerShell运行wsl --list --online查看可用的Linux系统版本

3.3 PowerShell运行wsl --install -d <distro name>安装指定版本的Linux系统

此处以安装Ubuntu-22.04为例：

安装完会弹出一个框，设置好用户名和密码，一个专属于你的Linux系统就成了。

3.4 PowerShell运行wsl -l -v查看安装的Linux版本与WSL版本

如下图所示，我们安装的是Ubuntu-22.04版本的Linux系统，Version为2表示WSL2，若为1则为WSL。

至此，我们成功在Win10中安装了WSL2版本的Ubuntu 22.04系统。

3.5 PowerShell运行wsl --version查看安装的WSL是否为最新版本

若输出的信息类似下面这种，说明安装的WSL2为最新的版本。版本的不同决定了后面systemd配置是否能成功。

若输出为一大堆其它的信息，则需要想办法将wsl版本升级到最新。可以尝试wsl --update --web-download或wsl --update，甚至是卸载WSL重装。无论用什么方法一定要看到上面的图片。我自己也是各种尝试了，最终也不确定一定能成功升级的方法，反正最终升级成功了。

四、安装Ubuntu 图形界面（可选项）

我开始一直执着于gnome桌面，不过最后都尝试失败了。

博客Windows10访问Ubuntu子系统（WSL）的桌面环境中给出xubuntu（是xfce4的一个扩展
）的安装方法，步骤验证过是可行的。

注意：win10中利用WSL来使用Ubuntu，并不一定需要安装图形界面。不安图形界面一点也不影响正常使用。可以利用Win10中安装VS code，以及Ubuntu中安装Juypyter notebook的方使，在Win10界面中进行开发。

五、在Ubuntu中配置systemd

WSL 不支持 systemd ，但是很多应用又是基于 systemd，所以要解决这个问题。

在3.5小节顺利的前提下，在Ubuntu-22.04下，新建wsl.conf，并输入如图所示的内容，保存退出。

sudo vim /etc/wsl.conf

然后，在win10的powershell下执行wsl --shutdown关闭Ubuntu-22.04，然后重启。在Ubuntu-22.04中输入systemctl，若打印一大堆LOG，说明配置成功。

六、参考win10安装wsl2并安装docker第四节使用VS code在Win10中远程连接Ubuntu-22.04

也可参考win10安装wsl2并安装docker第三节安装docker。这个docker安装方法真的很方便。

七、配置python+juypter notebook实现win10远程访问

• 在Ubuntu-22.04中安装Anaconda（具体可参考Ubuntu安装Anaconda步骤及常用命令）：

cd ~/Downloads
wget https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda3-2021.11-Linux-x86_64.sh
bash Anaconda3-2021.11-Linux-x86_64.sh

• 参考ubuntu安装jupyter 并设置远程访问 或Ubuntu下开启jupyter远程开启juyter远程访问。记住设置的密码与端口号。在Win10的浏览器内输入localhost:端口号回车，看到有提示输入密码的框输入设置的密码就能在Win10下开发基于python的Linux项目了。

八、安装ROS2