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文章目录
- 简介
- Moveit C++ 接口
- Gazebo 取放世界
- 初始化界面
- 拾取流程
- 1.移动到原位
- 2.将TCP放在蓝框上方
- 3.打开夹具
- 4. 将 TCP 移近物体
- 5.关闭夹具
- 6. 将 TCP 移至板上方
- 7./8. 降低 TCP 并打开夹具
- 使用 Moveit 避免碰撞
- 将碰撞对象添加到 Moveit 规划组
- 结论
- 参考
简介
本教程展示了如何使用 Moveit C++ 接口实现简单的拾取和放置任务。在上一个教程中，我向您展示了如何为 UR5 机器人手臂和 Robotiq 夹具创建 Moveit 配置，以及如何使用 Rviz 中的 Moveit 插件对其进行控制。现在我们可以使用此配置并使用 C++ 代码命令我们的机器人。
在简要介绍界面后，我