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今日继续我的Jetsonnano学习之路，今日学习的是IIC通信，并尝试使用Jetson读取MPU6050陀螺仪数据。文章提供源码。文章主要是搬运的官方PDF说明，这里结合自己实际操作作笔记。
目录
IIC通信：
IIC硬件连线：
安装IIC库文件：
终端I2C-Tools库的使用：
i2cdetect：
i2cget：
i2ctransfer：
Python IIC库的使用：
获取权限与环境：
相关库函数：
IIC通信：
但Jetson与STM32等单片机不同，它只需调用库，读写IIC时序即可
IIC ，也被称为 I2C ，（ Inter-Integrated Circuit ）是 IICBus 简称，所以中文应该叫集成电路总线，它是一种串行通信总线。它是由数据线 SDA 和时钟 SCL 构成的串行总线，可发送和接收数据。在 CPU ( 单片机 )与 IIC 模块之间、 IIC 模块与 IIC 模块之间进行双向传送。IIC 的特点： IIC 是半双工，而不是全双工。
IIC是真正的 多主机总线，（对比SPI在每次通信前都需要把主机定死，而IIC可以在通讯过程中，改变主机），如果两个或更多的主机同时请求总线，可以通过冲突检测和仲裁防止总线数据被破坏。起始和终止信号都是由主机发出的，连接到I2C总线上的器件，若具有I2C总线的硬件接口，则很容易检测到起始和终止信号。在起始信号后必须发送一个7位从机地址+1位方向位，用“0”表示主机发送数据，“1”表示主机接收数据。每当主机向从机发送完一个字节的数据，主机总是需要等待从机给出一个应答信号，以确认从机是否成功接收到了数据。起始信号是必需的，结束信号和应答信号，都可以不要。注：实际使用中，一般是单片机作为主机，其它器件作为从机，单片机先向器件发送信息表示要读取数据，之后转变传输方向，器件发送数据到单片机。
IIC硬件连线：
IIC通信会使用到Jetson以下引脚：
安装IIC库文件：
启动 JetsonNano 主板，然后打开命令行终端，依次输入下方指令来安装 I2C 库。
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y i2c-tools这里我是已经安装了库所以提示这个信息：
指令输入后，会提示输入密码，输入即可~~
安装完成后，可输入下方指令来检查是否安装成功。
apt-cache policy i2c-tools 
终端I2C-Tools库的使用：
i2cdetect：
i2cdetect 用于检测系统上的 I2C 总线情况。依次输入下方指令，可列出所有安装的总线。
i2cdetect -F 2 
i2cdetect -l
依次输入下方指令，可扫描挂载在总线上的设备，例如1号总线。
i2cdetect -y -r -a 1这是没有连接IIc设备的情况：
当我们连接了MPU6050后，就会发现某处有从器件地址为0x68：
i2cget：
i2ccget用于查看设备单个寄存器值，可用于单字节寄存器。
例如读取地址为0x68设备里0x6b寄存器的值，输入下方指令：
i2cget -y 1 0x68 0x6bi2ctransfer：
i2ctransfer 用于读写设备寄存器值，可用于双字节寄存器。例如向 1 号总线上设备地址
0x68 ，寄存器地址 0x016b 开始， 16 个字节的数据，输入下列指令：
i2ctransfer -f -y 1 w2@0x68 0x01 0x6b r16 例如向 1 号总线上设备地址 0x68 ，寄存器地址 0x016b 开始，写入长度为 3 个字节的数据，
写入 0x25 ，然后读出校验。
i2ctransfer -f -y 1 w3@0x68 0x01 0x6b 0x25Python IIC库的使用：
获取权限与环境：
获取用户对2C总线操作权限：（yourname是表示你的用户名）
Ssudo usermod -aG i2c $USER
sudo usermod -aG i2c yourname…重启系统确保更改2C等有效一安装Python3的库：
sudo apt-get install python3-smbus相关库函数：
网址：smbus2 · PyPI
Currently supported features are:
Get i2c capabilities (I2C_FUNCS)
read_byte_data
write_byte_data
read_word_data
write_word_data
read_i2c_block_data
write_i2c_block_data
It is developed on Python 2.7, but should work in Python 3.X too.