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一、基本概念

1、点云（Point Cloud）

点云是一组3D数据点，每个点由笛卡尔坐标系或其他坐标系中的一个三维坐标表示，它被认为是一组非结构化的三维点，象征着三维物体的几何形状。点云是一种简单、完整的数据结构，消除了网格数据的复杂性。

2、位姿(Pose)

Halcon中的Pose是一个7参数元组，表示3D平移和旋转的组合。它可以描述一个坐标系相对于另一个坐标系的位置和方向，或者用于在不同坐标系间转换点坐标。Pose通过齐次变换矩阵实现刚性变换。一个pose是具有7个参数的元组：3个参数描述平移（TransX、TransY、TransZ），3个参数描述旋转（RotX、RotY、RotZ）。最后一个参数确定了平移和旋转的顺序（以及旋转的方向）。

3、深度图（Depth Map）

深度图就是从图像采集器到场景中各点的距离（深度）作为像素值的图像。像素值表示深度： 深度图的每个像素值代表场景中该点到摄像头或传感器的距离，通常用灰度值来表示。较亮的像素表示较近的物体，而较暗的像素则表示较远的物体。深度值可以是以毫米、米等单位测量的实际距离，或是相机坐标系中的相对距离。

• 相对深度：在某些情况下，深度图并不提供场景中物体的实际物理距离，而是提供一种相对深度信息，即物体间的相对远近。
• 绝对深度：这种深度图包含物体到传感器的真实物理距离，这对机器人导航、3D建模等精确应用至关重要。

深度图通常是单通道图像，不包含颜色信息。每个像素的值是一个浮点数或整数，代表场景中的深度。与RGB图像相比，深度图通常更强调几何信息，而非视觉纹理。

视角和投影： 深度图反映的是从摄像机或传感器视角下的距离，因此它通常依赖于特定的相机模型。不同视角或摄像机位置会产生不同的深度图。相机内参（如焦距、光心位置）和外参（相机在空间中的位置和方向）都会影响深度图的生成。

二、Halcon 3D基础函数

1）read_object_model_3d

功能：从文件读取一个3d模型。

参数说明：read_object_model_3d( : : FileName, Scale, GenParamName, GenParamValue : ObjectModel3D, Status)

        FileName：要读取的点云文件名；

        Scale：文件中数据的缩放因子；

        ObjModel3D：输出 3D对象模型句柄;
        Status：输出状态信息;

2）visualize_object_model_3d

功能：用于显示3d模型。该函数功能很多，包括设置位姿，颜色，鼠标翻转、缩放、平移，选择和取消选择目标，降低鼠标灵敏度，切换检查模式等。

参数说明：visualize_object_model_3d( : : WindowHandle, ObjectModel3D, CamParam, PoseIn, GenParamName, GenParamValue, Title, Label, Information : PoseOut)

WindowHandle：窗体句柄。
ObjectModel3D：3d模型。

CamParam：相机参数
PoseIn：初始位姿。
PoseOut：用户调整模型姿态后输出这个3d姿态。

3）surface_normals_object_model_3d

功能：用于计算三维物体模型的三维曲面法线。

参数说明：surface_normals_object_model_3d( : : ObjectModel3D, Method, GenParamName, GenParamValue : ObjectModel3DNormals)

: : ObjectModel3D：包含3D点数据的3D对象模型句柄。
Method：法线计算方法。默认值:‘mls’。
GenParamName：一般平滑参数的名称。值列表:‘mls_abs_sigma’， ‘mls_force_inwards’， ‘mls_kNN’， ‘mls_order’， ‘mls_relative_sigma’。

GenParamValue ：一般平滑参数的值。。
ObjectModel3DNormals：具有计算出的三维法线的三维对象模型的句柄。

4）smooth_object_model_3d

功能：用于平滑3D对象模型的3D点。

参数说明：smooth_object_model_3d( : : ObjectModel3D, Method, GenParamName, GenParamValue : SmoothObjectModel3D)

: : ObjectModel3D：包含3D点数据的3D对象模型句柄。
Method：法线计算方法。默认值:‘mls’。
GenParamName：一般平滑参数的名称。值列表：“ mls_abs_sigma”，“ mls_force_inwards”，“ mls_kNN”，“ mls_order”，“ mls_relative_sigma”

SmoothObjectModel3D：带有光滑的三维点数据的三维对象模型的句柄。

5）triangulate_object_model_3d

功能：为三维对象模型创建曲面三角剖分。

参数说明：triangulate_object_model_3d( : : ObjectModel3D, Method, GenParamName, GenParamValue : TriangulatedObjectModel3D, Information)

: : ObjectModel3D：包含3D点数据的3D对象模型句柄。
Method：三角化方法。包括：'greedy', 'implicit', 'polygon_triangulation', 'xyz_mapping' GenParamName： 三角化参数名称。                                                                                               GenParamValue：三角化参数值。

TriangulatedObjectModel3D：三角化处理后的3D模型；

Information：三角化过程的其他信息。

6）create_surface_model

功能：用于创建3D对象模型的表面匹配模型。内容涉及模型创建、参数设置、采样距离、边缘支持、基于视图的分数计算以及对噪声数据的处理，强调了法线方向和模型质量对匹配稳定性的影响。

参数说明：create_surface_model( : : ObjectModel3D, RelSamplingDistance, GenParamName, GenParamValue : SurfaceModelID)

: : ObjectModel3D：包含3D点数据的3D对象模型句柄。

RelSamplingDistance:相对于物体直径的采样距离。

GenParamName：通用参数的名称。

GenParamValue：通用参数的值。

SurfaceModelID：表面模型的句柄。

7）create_pose

功能：创建3D位姿；

参数说明：create_pose( : : TransX, TransY, TransZ, RotX, RotY, RotZ, OrderOfTransform, OrderOfRotation, ViewOfTransform : Pose)

: : TransX, TransY, TransZ：指定沿x轴，y轴和z轴的平移；

RotX, RotY, RotZ：指定绕x轴，y轴和z轴的旋转；

OrderOfTransform：选择平移方式。

OrderOfRotation：选择旋转方式。

ViewOfTransform：变换的视角。

Pose：三维姿态。输出为一个包含7个元素的 pose，通常表示为 [Tx, Ty, Tz, Rx, Ry, Rz, Order]，其中 Tx, Ty, Tz 为平移分量，Rx, Ry, Rz 为旋转分量，Order 为旋转顺序。

8）gen_plane_object_model_3d

功能：创建表示平面的三维对象模型；

参数说明：gen_plane_object_model_3d( : : Pose, XExtent, YExtent : ObjectModel3D)

: : Pose：平面的位姿；输入平面的中心和旋转；元素数量： Pose == 7

XExtent：指定平面范围的x坐标；

YExtent:  指定平面范围y坐标；

ObjectModel3D：3D模型结果；

9）intersect_plane_object_model_3d

功能：将三维对象模型与平面相交。

参数说明：intersect_plane_object_model_3d( : : ObjectModel3D, Plane : ObjectModel3DIntersection)

: : ObjectModel3D：三维对象模型

Plane ：带姿态的平面；

ObjectModel3DIntersection:  将交点描述为一组线的三维对象模型的句柄。