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立体校正

对两个摄像机的图像平面重投影，使二者位于同一平面，而且左右图像的行对准。

 

Bouguet

该算法需要用到双目标定后外参(R，T)

从上图中可以看出，该算法主要分为两步：

• 使成像平面共面
  这个办法很直观，原本的R表示右相机相对于左相机的旋转，但是这样旋转之后左右成像平面不共面，那就各自旋转一半，可使得两平面共面。
• 使行对齐
  这一步也很直观，就上让极线与基线平行。也就是沿着已经调整到平行的光轴将成像平面的�轴旋转至与T的x分量平行。

 Q矩阵计算三维

给定图像和左右相机内参和外参，二维点可以重投影到三维中，重投影矩阵Q：

以下三个公式，和Q矩阵计算三维是一一对应的

参考

双目标定与三维计算：从理论到OpenCV实践 - 查志强2018 - 博客园

（七）立体标定与立体校正 【计算机视觉学习笔记--双目视觉几何框架系列】_a compact algorithm for rectification of stereo pa-CSDN博客