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1、双目相机标定原理及流程
双目相机标定是将双目相机系统的内外参数计算出来，从而实现双目视觉中的立体测量和深度感知。标定的目的是确定各个摄像头的内部参数（如焦距、主点、畸变等）和外部参数（如相机位置、朝向等），以便将双目相机捕获的图像转换为三维空间坐标。
双目相机标定的流程如下：
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准备标定板：使用一个已知的平面标定板，其中包含一些已知的特征点，如网格点或棋盘格，用于计算相机的内部参数。
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拍摄图像：在不同的位置和角度下，使用双目相机对标定板进行拍摄，同时确保标定板的特征点能够被双目相机同时看到。
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提取特征点：在拍摄的图像中，使用特定的图像处理算法（如角点检测算法）提取出标定板上的特征点。
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标定内部参数：通过对标定板上的特征点进行分析，计算出相机的内部参数（如焦距、主点、畸变等）。
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标定外部参数：利用双目相机拍摄的多幅图像，通过特定的三维重建算法计算相机的外部参数（如相机位置、朝向等）。
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优化参数：通过优化算法，对计算出的内外参数进行调整，以提高标定的精度和稳定性。
最终的标定结果包括每个摄像头的内部参数和外部参数，这些参数可以用于双目视觉中的立体匹配和三维重建。