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最近决定研究一下四足机器人，但市面上的产品，要么性价比低，要么性能达不到要求。本人就另外买了零件，安装到之前的一个麦克纳姆轮底盘的底板上。（轮子作为装饰，使用铜柱固定）

舵机使用MG996R，舵机驱动为PCA9685。考虑到之前提到的PCA9685对电压稳定性要求高的问题，供电采用USB二拖一方案，目前功率达到20w，但还是不够用。后续增加5v3a的充电宝，并改用性能更高的杜邦线，如果功率仍然不足就考虑其它方案。

 

 由于舵机线长度不足，PCA9685安装在底部，后续会增加舵机延长线。舵机连接到PCA9685的顺序按序号增大依次为左前、右前、左后、右后，依次连接上、中、下三层舵机。最下一层舵机在上图位置的角度为120度，其余均为90度，这样安排主要考虑到在四足弯曲时能有更大运动空间。组装后还遇到一些问题：顶部的转向舵机的螺丝容易松，加了垫片也没有解决；部分舵机虚位明显。这部分问题暂时处理不了。

测试程序如下

import time

from machine import SoftI2C,Pin

from servo import Servos

i2c=SoftI2C(sda=Pin(9),scl=Pin(8),freq=10000)

servos=Servos(i2c,address=0x40)

 

servos.position(0,90)

servos.position(1,90)

servos.position(2,90)

servos.position(3,90)

servos.position(4,90)

servos.position(5,90)

servos.position(6,90)

servos.position(7,90)

servos.position(8,120)

servos.position(9,120)

servos.position(10,120)

servos.position(11,120)

 

由于开发周期较长，四足机器人系列会分多期发布。