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QGroundControl 总体架构详细描述
QGroundControl (QGC) 作为一个开源地面控制站软件，其设计原则是模块化、高扩展性和高可维护性。
总体架构
QGroundControl 由多个层次构成，每个层次负责不同的功能。这种分层结构确保了系统的高内聚性和低耦合性。
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用户界面 (UI) 层：
- 使用 Qt Quick 和 QML 技术构建。
- 提供动态和响应迅速的用户界面。
- 包括主窗口、工具栏、菜单、状态栏和各类功能窗口（如地图、视频流、任务规划等）。
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业务逻辑层：
- 处理与飞行控制相关的逻辑。
- 包括任务管理、飞行模式切换、参数设置等功能。
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通信层：
- 负责与无人机和其他外围设备的通信。
- 实现 MAVLink 协议，用于数据传输和控制命令的发送。
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数据存储层：
- 管理飞行日志、用户配置、地图缓存等数据的存储。
- 提供数据持久化功能，以便于后续的分析和使用。
模块化设计
QGroundControl 的模块化设计分为多个功能模块，每个模块负责特定的功能。主要模块包括：
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核心模块：
- Application Core：负责应用程序的初始化和主事件循环。
- Logging：提供系统日志记录功能。
- Settings：管理应用程序设置和用户配置。
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飞行控制模块：
- Vehicle Manager：管理连接的无人机，包括状态监控和命令发送。
- Mission Manager：处理飞行任务的创建、编辑、上传和执行。
- Parameter Manager：管理无人机参数的读取和设置。
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地图与导航模块：
- Map Widget：显示地图，并支持路径规划和地理围栏功能。
- Geofence Manager：管理地理围栏的设置和监控。
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视频流模块：
- Video Receiver：接收和处理来自无人机的视频流。
- Video Display：在 UI 中显示实时视频。
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日志和回放模块：
- Log Recorder：记录飞行数据和事件。
- Log Player：提供飞行数据的回放和分析功能。
主要组件及其功能
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MainWindow：
- 主窗口，包含了所有主要的 UI 组件。
- 提供与用户交互的主要界面，包括工具栏、菜单和状态栏。
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MAVLink：
- 实现 MAVLink 通信协议，用于与无人机进行数据传输。
- 负责消息的编码和解码，以及消息的发送和接收。
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Vehicle：
- 表示一个无人机对象，包含无人机的状态信息和控制接口。
- 处理无人机的连接、状态更新和命令执行。
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Mission Manager：
- 管理飞行任务，包括任务的创建、编辑、上传和执行。
- 提供任务规划的图形界面，支持多种任务类型。
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Parameter Manager：
- 读取和设置无人机的参数。
- 提供参数的分类显示和搜索功能，便于用户管理。
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Map Widget：
- 显示地图，支持多种地图源（如 Google Maps、Bing Maps）。
- 提供路径规划、地理围栏和实时位置显示等功能。
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Video Receiver：
- 处理来自无人机的视频流，支持多种视频格式和协议。
- 提供视频的解码和显示功能，支持低延迟的实时视频监控。
通信与数据处理
QGroundControl 主要通过 MAVLink 协议与无人机通信。通信层负责处理所有 MAVLink 消息，并将这些消息传递给相应的业务逻辑层进行处理。以下是通信与数据处理的流程：
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消息接收：
- 从无人机接收到的 MAVLink 消息通过串口、UDP 或 TCP 传输。
- 消息被解码并传递给相应的模块（如 Vehicle、Mission Manager）。
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消息处理：
- 不同类型的消息由不同的模块处理。例如，心跳消息用于更新无人机的连接状态，飞行状态消息用于更新无人机的当前位置和姿态。
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命令发送：
- 用户在 UI 上进行操作（如改变飞行模式、设置任务），相应的命令通过 MAVLink 发送给无人机。
- 这些命令由飞行控制模块生成，并通过通信层传输。
扩展性
QGroundControl 的模块化设计使其具备良好的扩展性。开发者可以根据需求添加新的模块或扩展现有模块。例如：
- 添加新的传感器支持。
- 集成新的飞行控制系统（如新的无人机平台）。
- 开发自定义的 UI 界面以满足特定需求。