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1、概述

(1)使用队列的流程：创建队列、写队列、读队列、删除队列。

2、创建

        队列的创建有两种方法：动态分配内存、静态分配内存。

2.1、动态分配内存

(1)函数：xQueueCreate，队列的内存再函数内部动态分配。

(2)函数原型如下：

QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize );

(3)参数说明

参数	说明
uxQueueLength	队列长度，最多能存放多少个数据(item)
uxItemSize	每个数据(item)的大小：以字节为单位
返回值	非0：成功，返回句柄，以后使用句柄来操作队列 NULL：失败，因为内存不足

2.2、静态分配内存

(1)函数：xQueueCreateStatic，队列的内存要事先分配好。

(2)函数原型如下：

QueueHandle_t xQueueCreateStatic(UBaseType_t uxQueueLength,UBaseType_t uxItemSize,uint8_t *pucQueueStorageBuffer,StaticQueue_t *pxQueueBuffer
);

(3)参数说明

参数	说明
uxQueueLength	队列长度，最多能存放多少个数据(item)
uxItemSize	每个数据(item)的大小：以字节为单位
pucQueueStorageBuffer	如果uxItemSize非0，pucQueueStorageBuffer必须指向一个 uint8_t数组，此数组大小至少为"uxQueueLength * uxItemSize"
pxQueueBuffer	必须执行一个StaticQueue_t结构体，用来保存队列的数据结构
返回值	非0：成功，返回句柄，以后使用句柄来操作队列 NULL：失败，因为pxQueueBuffer为NULL

(4)示例代码

// 示例代码
#define QUEUE_LENGTH 10
#define ITEM_SIZE sizeof( uint32_t )// xQueueBuffer用来保存队列结构体
StaticQueue_t xQueueBuffer;// ucQueueStorage 用来保存队列的数据
// 大小为：队列长度 * 数据大小
uint8_t ucQueueStorage[ QUEUE_LENGTH * ITEM_SIZE ];void vATask( void *pvParameters )
{QueueHandle_t xQueue1;// 创建队列: 可以容纳QUEUE_LENGTH个数据，每个数据大小是ITEM_SIZExQueue1 = xQueueCreateStatic( QUEUE_LENGTH,ITEM_SIZE,ucQueueStorage,&xQueueBuffer );
}

3、复位

(1)队列刚被创建时，里面没有数据；使用过程中可以调用 xQueueReset() 把队列恢复为初始状态。

(2)函数原型：

/* pxQueue: 复位哪个队列;* 返回值: pdPASS(必定成功)*/
BaseType_t xQueueReset( QueueHandle_t pxQueue);

4、删除

(1)删除队列的函数为 vQueueDelete() ，只能删除使用动态方法创建的队列，它会释放内存。

(2)函数原型：

void vQueueDelete( QueueHandle_t xQueue );

5、写队列

(1)可以把数据写到队列头部，也可以写到尾部，这些函数有两个版本：在任务中使用、在ISR中使用。

(2)函数原型：

/* 等同于xQueueSendToBack* 往队列尾部写入数据，如果没有空间，阻塞时间为xTicksToWait*/
BaseType_t xQueueSend(QueueHandle_t xQueue,const void *pvItemToQueue,TickType_t xTicksToWait);/** 往队列尾部写入数据，如果没有空间，阻塞时间为xTicksToWait
*/
BaseType_t xQueueSendToBack(QueueHandle_t xQueue,const void *pvItemToQueue,TickType_t xTicksToWait);/** 往队列尾部写入数据，此函数可以在中断函数中使用，不可阻塞*/
BaseType_t xQueueSendToBackFromISR(QueueHandle_t xQueue,const void *pvItemToQueue,BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);/** 往队列头部写入数据，如果没有空间，阻塞时间为xTicksToWait*/
BaseType_t xQueueSendToFront(QueueHandle_t xQueue,const void *pvItemToQueue,TickType_t xTicksToWait);/** 往队列头部写入数据，此函数可以在中断函数中使用，不可阻塞*/
BaseType_t xQueueSendToFrontFromISR(QueueHandle_t xQueue,const void *pvItemToQueue,BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);

(3)参数说明

参数	说明
xQueue	队列句柄，要写哪个队列
pvItemToQueue	数据指针，这个数据的值会被复制进队列， 复制多大的数据？在创建队列时已经指定了数据大小
xTicksToWait	如果队列满则无法写入新数据，可以让任务进入阻塞状态， xTicksToWait表示阻塞的最大时间(Tick Count)。 如果被设为0，无法写入数据时函数会立刻返回； 如果被设为portMAX_DELAY，则会一直阻塞直到有空间可写。
返回值	pdPASS：数据成功写入了队列 errQUEUE_FULL：写入失败，因为队列满了。

6、读队列

(1)使用 xQueueReceive() 函数读队列，读到一个数据后，队列中该数据会被移除。这个函数有两个版本：在任务中使用、在ISR中使用。

(2)函数原型：

BaseType_t xQueueReceive( QueueHandle_t xQueue,void * const pvBuffer,TickType_t xTicksToWait );BaseType_t xQueueReceiveFromISR( QueueHandle_t xQueue,void *pvBuffer,BaseType_t *pxTaskWoken );

(3)参数说明

参数	说明
xQueue	队列句柄，要读哪个队列
pvBuffer	bufer指针，队列的数据会被复制到这个buffer 复制多大的数据？在创建队列时已经指定了数据大小
xTicksToWait	如果队列空则无法读出数据，可以让任务进入阻塞状态， xTicksToWait表示阻塞的最大时间(Tick Count)。 如果被设为0，无法读出数据时函数会立刻返回； 如果被设为portMAX_DELAY，则会一直阻塞直到有数据可写
返回值	pdPASS：从队列读出数据入 errQUEUE_EMPTY：读取失败，因为队列空了。

7、查询

(1)可以查询队列中有多少个数据、有多少空余空间。

(2)函数原型：

/** 返回队列中可用数据的个数*/
UBaseType_t uxQueueMessagesWaiting( const QueueHandle_t xQueue );/** 返回队列中可用空间的个数*/
UBaseType_t uxQueueSpacesAvailable( const QueueHandle_t xQueue );

8、覆盖/偷看

8.1、覆盖

(1)当队列长度为1时，可以使用 xQueueOverwrite() 或 xQueueOverwriteFormISR() 来覆盖数据。注意，队列长度必须为1。当队列满时，这些函数会覆盖里面的数据，这也意味着这些函数不会被阻塞。
(2)函数原型：

/* 覆盖队列* xQueue: 写哪个队列* pvItemToQueue: 数据地址* 返回值: pdTRUE表示成功, pdFALSE表示失败*/
BaseType_t xQueueOverwrite(QueueHandle_t xQueue,const void * pvItemToQueue);BaseType_t xQueueOverwriteFromISR(QueueHandle_t xQueue,const void * pvItemToQueue,BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);

8.2、偷看

(1)如果想让队列中的数据供多方读取，也就是说读取时不要移除数据，要留给后来人。那么可以使用"窥视"，也就是 xQueuePeek() 或 xQueuePeekFromISR() 。这些函数会从队列中复制出数据，但是不移除数据。这也意味着，如果队列中没有数据，那么"偷看"时会导致阻塞；一旦队列中有数据，以后每次"偷看"都会成功。

(2)函数原型：

/* 偷看队列* xQueue: 偷看哪个队列* pvItemToQueue: 数据地址, 用来保存复制出来的数据* xTicksToWait: 没有数据的话阻塞一会* 返回值: pdTRUE表示成功, pdFALSE表示失败*/
BaseType_t xQueuePeek(QueueHandle_t xQueue,void * const pvBuffer,TickType_t xTicksToWait);BaseType_t xQueuePeekFromISR(QueueHandle_t xQueue,void *pvBuffer,);