为了在orb-slam3的基础上进行二次开发，这几天花了不少精力，终于搞懂怎么在ubuntu系统中像windows里visual studio中一样方便的打断点调试了，在这里把整个过程再重新梳理一下。

1 首先从安装ubuntu 22.04开始

因为是从实验室毕业先辈那里继承来的电脑，电脑里装了ubuntu 16的双系统，16太久了，于是决定删掉重装最新的ubuntu。

首先在windows系统中清空ubuntu系统所在的磁盘，在开机程序中删去ubuntu的启动项。然后通过u盘重装ubuntu最新版。网上的教程都是让自己调整分区，我是按照默认与windows boot manager并存，也成功了。

2 安装ROS2

目前最新的是ROS2，这个安装没啥好说的，注意和ROS2版本要和ubuntu版本对应就好。

3 下载编译ORB-SLAM3

需要先按照官方说明，安装一系列依赖项，第一个是pangolin。

3.1 安装pangolin

首先update和upgraded已有的packages

sudo apt update && sudo apt upgrade

安装依赖项

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libx11-dev libxmu-dev libglu1-mesa-dev libgl2ps-dev libxi-dev g++ libzip-dev libpng12-dev libcurl4-gnutls-dev libfontconfig1-dev libsqlite3-dev libglew*-dev libssl-dev
sudo apt-get install glew-utils

安装cmake

sudo apt-get install cmake

下载pangolin，放在自己的用户文件夹下就可以

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

用cmake编译安装

# 创建编译文件夹（在Pangolin文件夹下）
mkdir build && cd build
# 配置编译选项
cmake ..
# 开始编译代码
cmake --build .
# 安装
sudo make install

测试是否成功

# 从Pangolin文件夹进入测试文件夹
cd examples/HelloPangolin
# 创建编译文件夹并编译代码
mkdir build && cd build && cmake .. && make
# 运行即可看到显示结果
./HelloPangolin

3.2 OpenCV

类似的过程，先是依赖项

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libswscale-dev libtiff5-dev
sudo apt-get install libcanberra-gtk-module
sudo apt-get install pkg-config

下载源码，解压到自己的用户文件夹下，我选择的是3.4几

在源码文件夹中创建build文件夹。打开终端cd到build文件夹使用cmake生成makefile

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local .. 

执行make

sudo make 

编译完成之后

sudo make install

3.3 Eigen3

sudo apt install libeigen3-dev

测试安装是否成功

dpkg -L libeigen3-dev

DBoW2 and g2o Included in Thirdparty folder，这里不用管，python已经自带在ubuntu 22.04中，注意更新以下pip就好。

以上准备工作完成。

3.4 编译安装ORL-SLAM3

同样的下载，然后解压到用户文件夹下

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3

编译

cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

下面就可以运行了，但是坑的地方来了，官方文档写着“Open the script "euroc_examples.sh"（GitHub - electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments: Detailed comments for ORB-SLAM3）但我就是找不到这个.sh文件。后来在网上查到，有人说是官方自己删掉了，以前的版本是有的，新版本没了。于是在github上找到这个.sh文件。

我要作的是双目相机方面的东西，所以运行的是Stereo里面的example，所以在euroc_examples.sh"中，我选择的是

#------------------------------------
# Stereo Examples
echo "Launching MH01 with Stereo sensor"

下面的那一个命令

./Examples/Stereo/stereo_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo/EuRoC.yaml "$pathDatasetEuroc"/MH01 ./Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_stereo

解释一下这条命令，第一部分stereo_euroc是运行stereo_euroc这个可执行文件，第二部分是orb-slam3做回环检测用的，这里不用管。第三部分yaml文件是相机内参。第四部分是euroc数据集的路径，为了运行这个example，需要在euroc官网下载Machine Hall 01这个数据集。官网的数据集解压缩以后，命名是MH_01_easy，所以要把第三部分的改成

/home/username/MH_01_easy

后面是时间戳，为了让多个相机数据，IMU数据对应起来。

把命令改好以后在terminal中运行就可以了。

4 VScode调试ORB-SLAM3

只是在终端中运行是不够的，还要调试二次开发，这里选择vscode作为开发工具，vscode本身只是个文本编辑器，需要安装一些插件扩展。安装vscode简单，不说了，然后安装以下扩展包

C/C++
C++ Intellisense
CMake
CMakeTools

在终端中进入ORB-SLAM3文件夹，用vscode打开

code .

创建c_cpp_properties.json。ctrl + shift + P后输入C/C++: Edit configurations，其中内容可以先保持默认的不做修改。

创建tasks.json。ctrl + shift + P后输入Tasks: Configure Tasks，选择使用模板创建tasks.json，选择Others。这里建议修改为如下内容：

{"version": "2.0.0","tasks": [{"label": "build","type": "shell","command": "./build.sh","group": {"kind": "build","isDefault": true}}]
}

要注意：修改build.sh文件中最下面的DCMAKE_BUILD_TYPE为Debug

tasks.json文件的作用就相当于在终端中执行./build

要安装gdb debugger，否则无法生成launch.json

快捷键Ctrl+Shift+D，打开一个launch.json

然后add configuration

里面有两个参数要改

"program": "/home/username/ORB_SLAM3/Examples/Stereo/stereo_euroc",
"args": ["/home/username/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt","/home/username/ORB_SLAM3/Examples/Stereo/EuRoC.yaml","/home/username/MH_01_easy","/home/username/ORB_SLAM3/Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt"],

这两个参数就对应着终端运行时，输入的命令的4个部分。然后点击RUN AND DEBUG旁边的绿色小三角就可以debug了，打开stereo_euroc.cc文件夹，就可以打断点调试，自己做二次开发了。

以上。