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中断
打断CPU执行正常的程序，转而处理紧急程序，然后返回原暂停的程序继续运行，就叫中断。
- 在确定时间内对相应事件作出响应，如：温度监控（定时器中断）。
- 故障处理，检测到故障，需要第一时间处理，如：电梯门夹人了。
- 数据传输：不确定数据何时会来，如：串口数据接收。
高效处理紧急程序，不会一直占用CPU资源。
STM32 GPIO外部中断
- 信号输入到GPIO
- 信号输入到AFIO，GPIOXy->EXTIy
- EXTI可选择屏蔽，或上升沿/下降沿响应。
- NVIC，使能中断、优先级控制。
- 信号到CPU，处理中断。
NVIC
Nested vectored interrupt controller，嵌套向量中断控制器，属于内核（M3/4/7）。
中断向量表
定义一块固定的内存，以4字节对齐，存放各个中断服务函数程序的首地址。
中断向量表定义在启动文件（.s文件），当发生中断，CPU会自动执行对应的中断服务函数。
NVIC寄存器
中断优先级基本概念
- 抢占优先级(pre)：高抢占优先级可以打断正在执行的低抢占优先级中断。
- 响应优先级（sub）：当抢占优先级相同时，响应优先级高的先执行，但是不能互相打断。
- 数值越小，优先级越高。
NVIC的使用
- 设置中断分组：HAL_NVIC_SetPriorityGrouping
- 设置中断优先级：HAL_NVIC_SetPriority
- 使能中断：HAL_NVIC_EnableIRQ
EXTI
External interrupt/event controller，外部中断事件控制器。
包含20个产生事件/中断请求的边沿检测器，即总共：20条EXTI线。
- 中断：要进入NVIC，有相应的中断服务函数，需要CPU处理。
- 事件：不进入NVIC，仅用于内部硬件自动控制，如：TIM、DMA、ADC。
每条EXTI线都可以单独配置：选择类型（中断或者事件）、出发方式、支持软件触发、开启/屏蔽、有挂起状态位。
EXTI和IO映射关系
AFIO：Alternate Function IO，即复用功能IO，主要用于重映射和外部中断映射配置。
- 调试IO配置。
- 重映射配置：AFIO_MAPR，部分外设IO重映射配置。
- 外部中断配置：AFIO_EXTICR14，配置EXTI中断线015对应到哪个具体IO口。
配置AFIO寄存器之前要使能AFIO时钟，__HAL_RCC_AFIO_CLK_ENABLE()
Px0映射到EXTI0
Px15映射到EXTI15
中断使用
EXTI04、EXTI95、EXTI15~10，7个外部中断服务函数。
HAL库中断回调处理机制
