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正点原子关于freeRTOS的教程是比较好的，可惜移植的是标准库，但是我学的是Hal库，因为开发速度更快，从最后那个修改SYSTEM文件夹的地方开始替换为下面的内容就可以了

5.修改Systick中断、SVC中断、PendSV中断
        将SVC中断、PendSV中断注释。

        修改Systick中断

extern void xPortSysTickHandler();void SysTick_Handler(void){/* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 *//* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */HAL_IncTick();/* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED){#endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */  xPortSysTickHandler();//调用systick中断处理函数#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )}#endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState *//* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */}
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