一、分类

FreeRTOS的线程间通信分为这几大类

由于我还在学习中，目前显从信号开始记录学习

二、逐块讲解

1、信号（osSignalWait  osSignalSet）

FreeRTOS从V8.2.0版本开始提供任务通知这个功能，每个任务多有一个32位的通知值，任务通知比二进制信号量方式解除阻塞任务速率提升45%，并且无需创建队列更加省内存。

osSignalSet和osSignalWait是CMSIS中的任务通知，在文档cmsis_os.c中定义；
这两个函数接口为我们正常使用中用到的

int32_t osSignalSet (osThreadId thread_id, int32_t signal)这个就是发送信号函数原型

thread_id：是任务句柄，任务通知的目的地任务；

signal：任务通知值，一个事件用一个的值表示，过查看源码可知0~0x80000000（不包括0x80000000）之间的数都可以用来当作信号，0x80000000之所以不能作为信号，是因为 0x80000000 被用来代表信号错误

返回值：成功就返回上一次发送的信号，失败就返回 0x80000000

osEvent osSignalWait (int32_t signals, uint32_t millisec)这个就是接收信号函数原型

signals：就是发送函数装在的信号值

millisec：超时设置

0: 不管有没有成功收到信号都立即返回
osWaitForever：没有收到信号就一直休眠（阻塞）着，直到收到信号为止，不会往下执行。
其它值，比如 100：如果没有收到信号时休眠阻塞 100ms，然后计时到100ms后，就执行判断有无接到通知，有则执行，无则返回超时返回，以此类推，在睡眠100ms，在判断.........
返回值：返回类型为 osEvent 这个结构体类型

上面的API函数接口，我们讲解完了，下面我们进行实际应用举例

eg:

void query_task(void const * argument)
{
    static u8 t = 0;
    while(1)
    {
     if(t>250)
        osSignalSet (dgthy_tasktTaskHandle, 0x01);  //发送通知
     }
}

void dgthy_taskt(void const * argument)
{
    static u8 t = 0;
    osEvent ret; //创建信号   
    while(1)
    { 
        ret = osSignalWait(0x01, 1000);
        if(ret.status == osEventSignal)//如果接收到通知
        {       
            if(ret.value.signals & 0x01)//接收的通知是否为0x01
            {
                printf("这里可以放上你想执行的函数\n");
            }
        }
        else
        {
            printf("超时\n");
        }
        osDelay(100);//这个睡眠时间看你自己任务需求
    }
}

以上就是实际应用的举例

当然如果你有多个信号并发，但是等待接收函数只有一个

osSignalSet (query_tasktTaskHandle, F_SentScrin);

osSignalSet (query_tasktTaskHandle, UART1_RX_EVENT);

osSignalSet (query_tasktTaskHandle, UART2_RX_EVENT);

..............................

ret = osSignalWait(F_SentScrin|UART1_RX_EVENT|UART2_RX_EVENT|f_Rest|flag_FONT|flag_whilet|wgFlag|in1_Flag, 1000);

        if(ret.status == osEventSignal)//如果接收到通知
        {       
            if(ret.value.signals & F_SentScrin)//接收的通知为F_SentScrin
            {
                //处理显示接收数据
            }
            if(ret.value.signals & flag_FONT)//接收的通知为flag_FONT
            {
               //擦除外部flash
            }

             ................

        }

   发送可以多个信号，接收你就可以向上面距离装载异或上多个值，最终在函数执行判断就可以。

任务通知的使用限制条件：

1.只能有一个任务接收通知事件。

2.接收通知的任务可以因为等待通知而进入阻塞状态，但是发送通知的任务即便不能立即完成通知发送也不能进入阻塞状态。

通知的发送可以从多个任务或者多个中断中发出，但是等待任务通知函数只能有一个。这个地方可能有的人会理解错误，以为只能有一个等待任务通知，其实这里说的是一个任务中只能有一个等待任务通知函数，其他任务中还可以有等待任务通知函数；

到这里，信号功能作用就到此。

详细可参考这两篇大佬文章：

CMSIS中的FreeRTOS第一篇——任务通知：osSignalSet和osSignalWait_Amos_Lee1987的博客-CSDN博客
【FreeRTOS】FreeRTOS学习笔记（12）— FreeRTOS的线程间通信(CMSIS_API)_51CTO博客_freertos进程间通信