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双机cartogtapher建图

最近在做硕士毕设的最后一个实验，其中涉及到多机建图，经过调研最终采用cartographer建图算法，其中配置多机建图的文件有些麻烦，特此博客以记录

非常感谢我的同门 ”叶少“ 山上的稻草人-CSDN博客的帮助，经过他的点拨，第二天终于将搞明白了如何修改frame_id使得多机启动后tf不冲突，从而实现多机建图

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本文不讲原理（因为我目前也不懂很多哈哈哈），只记录如何修改launch等文件实现多机使用cartographer建图不冲突

主要就是修改 frame_id，frame_id是TF坐标的参考

要修改的地方主要在：

无人车（或无人机等）的 urdf 文件

无人车启动相关launch 启动文件

底盘控制 launch 文件

描述 TF 关系的 launch文件

雷达launch文件

cartographer使用到的 lua 文件

PS：建议都把源文件复制一份，重新改名，这样能保存源文件，不至于修改后回不到开始原状态了

目录

一、修改cartographer的launch文件

二、修改无人车相关launch文件

三、修改后的TF树

四、双机运行展示效果

该文件名为：revo_lds.lua，路径为 /opt/ros/melodic/share/cartographer_ros/configuration_files

建议复制一份修改名字，我这里复制了一份，重命名为 hc_revo_lds.lua

修改如下三个地方

tracking_frame：一般设置为发布频率最高的传感器的frame_id

published_frame：cartographer发布的tf树最后将指向 published_frame，这个必须设置正确，否则TF树连接不成功，一般设置为地盘的 link name

为了区别其他的无人车，我这里加了前缀 “car1/”

odom_frame：odom_frame与实际的里程计话题及消息没有什么关系，只是cartographer的一个中间话题，如果将 provide_odom_frame 设置为 true，则 TF 为 map -> odom_combined1 -> car1/base_footprint

如果将 provide_odom_frame 设置为 false，则 TF 为 map -> car1/base_footprint

这取决于是否需要 cartographer 来提供 odom信息

PS：修改建图 launch文件

如果第一步你修改了文件名，则这里需要修改一下

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1. 修改无人车底盘 frame_id

   hc_base_serial.launch
   

2. 修改无人车的 urdf 文件 hc_mini_mec_robot.urdf

   主要修改 link 的名字

   hc_mini_mec_robot.urdf

   

3. 修改 TF 坐标变化的 launch 文件，替换使用到的 URDF 文件名

   hc_robot_model_visualization.launch
   

4. 在 turn_on 功能包中修改用于建图、导航的 TF 关系与小车外形 launch文件（跟你自己的对应上即可）hc_turn_on_wheeltec_robot.launch
   

5. 修改雷达 launch 文件 hc_rplidar.launch，frame_id 加上前缀即可
   

6. 修改 mapping 建图 launch文件 ，修改几个launchw文件，添加 group 命名空间，与其他智能体区分

   hc_mapping.launch

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所有的TF树

无人车1的TF树

无人车2的TF树（只改了无人车1，所以无人车2不动它了）

无人车1

无人车2