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TODO:写完再整理

前言

本文先对一种基于图搜索的全局/局部路径避障策略做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

提示：以下是本篇文章正文内容

一种基于图搜索的全局/局部路径避障策略

现有避障算法缺点是什么
现有的路径规划方法在特定的结构化场景效果较好（如有导流线的高速公路与城市道路），但在像庭院草地等的非结构化场景的效果较差，常常导致路径规划失败，进而车辆被困异常暂停作业的问题

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本发明解决的技术问题是什么&