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1. AN4539 HRTIM cookbook
2. AN4539_HRTIM使用指南 中文版的文档，注意文档的版本号滞后于英文原版
3. ST MCU中文文档 中文文档汇总

博客文章

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2. 【STM32H7教程】第63章 STM32H7的高分辨率定时器HRTIM基础知识和HAL库API
3. stm32f334 HRTIM触发ADC注入中断采样
4. 电机控制基础1——定时器基础知识与PWM输出原理 此文定时器分类图很直观
5. stm32影子寄存器、预装载寄存器，TIM_OC1PreloadConfig和TIM_ARRPreloadConfig的作用
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7. STM32定时器三种中心对齐计数模式简介
8. STM32F103高级定时器死区时间的计算
9. 高级定时器实例-PWM互补输出与刹车功能 好文章

Tips

PWM模式1 与 PWM模式2

个人速记：

• PWM模式1，不论增减计数，cnt低于ccr为有效电平，高于则为无效电平。
• PWM模式2，不论增减计数，cnt高于ccr为有效电平，低于则为无效电平。

以下摘自 分享：PWM输出极性高低的区别

110：PWM模式1－ 在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为
无效电平；在向下计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为无效电平(OC1REF=0)，否
则为有效电平(OC1REF=1)。
111：PWM模式2－ 在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为
有效电平；在向下计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电
平

其他

1. Auto-reload preload enable， 控制TIMx_ARR寄存器是否缓冲，为0不缓冲，为1缓冲。类似于TI-DSP中的是否使用CMPA的影子寄存器。