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• 包围形法

粗糙检测, 包含以下两种类检测

外接圆法

轴对齐包围矩形， AABB

碰撞检测算法之包围形法

• 分离轴

精细检测 BOX vs Polygon

OBB

separating Axis Theorem

碰撞检测算法之分离轴定理

• GJK

GJK（Gilbert–Johnson–Keerthi）, 相比 SAT 算法，GJK 算法更加高效。 GJK算法的核心就是闵可夫斯基差，即若两个多边形相交，则它们的闵可夫斯基差必然包括原点。

碰撞检测算法之GJK算法

• Grid ray casting

footprint

breshman grid line iterator

ray casting

参考

碰撞检测技术介绍