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一.  简介

前面一篇文章学习了 ALPHA开发板修改CAN的设备树节点信息，并加载测试过设备树文件，文件如下：

ALPHA开发板修改CAN的设备树节点信息-CSDN博客

本文是学习使能 IMX6ULL的 CAN驱动，也就是通过内核配置来实现。

二.  使能IMX6ULL的FlexCAN 驱动

1.  使能CAN总线

首先，ubuntu终端进入 Kernel内核源码（即NXP官方提供的）的根目录，输入 "make menuconfig" 命令，即可打开 kernel源码配置界面。输入如下命令：

wangtian@wangtian-virtual-machine:~/zhengdian_Linux/linux/kernel/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga$ make menuconfig

其次，打开 CAN 总线子系统，在 Linux 下 CAN 总线是作为网络子系统的。配置路径如下：

-> Networking support -> <*> CAN bus subsystem support //打开 CAN 总线子系统

如下图所示：

使能好 CAN总线后如上所示，即 <>中为 *。

2. 使能 Freescale 系 CPU 的 FlexCAN 外设驱动

-> Networking support -> CAN bus subsystem support -> CAN Device Drivers -> Platform CAN drivers with Netlink support //这一行也选中-> <*> Support for Freescale FLEXCAN based chips //选中

如上配置好后，按 "Esc"按键退出，直到根界面会出现如下：

选中 "Yes" 选项进行保存。这里就将 Kernel内核源码新的配置配置到 .config文件（kernel内核源码根目录下的 .config）中。

可以在 .config文件中查看是否已保存，gedit .config命令打开 .config文件：

注意：这里只是暂时将新更改的配置保存到  .config文件中，当不小心 "make clean" 命令后就会删除掉更改的配置。

可以永久将更改的配置保存，使用"make menuconfig" 命令打开界面，选择 "Save"命令进行永久保存：

保存到我创建自己开发板的内核配置文件 imx_v7_alientek_nand_defconfig文件中（之前移植内核实验）：

选中"OK"选项后，保存。可以通过查看 imx_v7_alientek_nand_defconfig文件是否有 CONFIG_CAN_FLEXCAN=y 命令即可。

可以看出，这里的配置文件为：

 ./arch/arm/configs/imx_v7_alientek_nand_defconfig

3.  编译内核源码

以上配置完成后，编译内核。进入 内核源码根目录下，输入 "make"命令即可：

wangtian@wangtian-virtual-machine:~/zhengdian_Linux/linux/kernel/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga$ make

编译完成后，会在 "./arch/arm/boot" 目录下生成新的  zImage内核镜像文件。