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NMT网络管理报文：
NMT 主机和 NMT 从机之间通讯的报文就称为 NMT 网络管理报文。
常见报文说明：
0101---------------网络报文发送Nmt_Start_Node，让电机进入OP模式(此时还不会发送同步信号)
setState(d, Operational)------------------开启同步信号，开始发送TPDO和RPDO。
6040写0F-----------使能电机（通用的轴使能）
6040写1F-----------IP模式的使能
701 00-----------节点上线报文
701 04-----------心跳报文--------停止状态
701 05-----------心跳报文--------操作状态（电机已进入OP模式）
701 7F-----------心跳报文--------预操作状态
000 81 01--------复位报文（Nmt_Reset_Node）
80-----------------同步信号
81-----------------紧急报文
对象字典：
是一个有序的对象组，描述了canopen节点的所有参数。
对象字典中常用索引：
1006：同步通信循环周期（us）
1017：生产者心跳时间间隔（ms）
6064：实际位置反馈
6041：状态字
6040：控制字
607A：目标位置
6060：操作模式
EDS:
EDS是用来存储对象字典的数据的。对象字典通过软件可以直接生成 .c 和 .h 文件，直接加到程序里就行了
SDO（服务数据对象）：
用来对从机进行配置、管理，可通过SDO读写伺服内部的对象字典。
PDO（过程数据对象）：
单向传输，无需节点回应。属于生产消费模型。
PDO的通讯参数：
定义了该设备所使用的 COB-ID、传输类型、定时周期等。
PDO的映射参数：
心跳报文：
同步报文：
该报文主要实现整个网络的同步传输。
紧急报文：
当设备内部发生错误时，发送设备内部错误代码，提示NMT主站。一般不会影响can通讯。
