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news 2025/9/17 18:23:13

公司做网站哪里好,app开发制作公司排行榜,wordpress技术,网站首页图片切换户外机器人的定位导航相对于需要建图的场景来说，是比较简单容易实现的，因为可以借助第三方地图完成定位，并在第三方地图中完成路径规划和下发航点等操作，实现的难题在于如何控制机器人完成步行和转弯。这些在不引进RTK高精度定位…

户外机器人的定位导航相对于需要建图的场景来说，是比较简单容易实现的，因为可以借助第三方地图完成定位，并在第三方地图中完成路径规划和下发航点等操作，实现的难题在于如何控制机器人完成步行和转弯。

这些在不引进RTK高精度定位的前提下而言。由于存在干扰，以及传感器的精度可能不高，实际操作中，并不一定能够按期待的动作实现定位和导航。

笔者简单的搭了一个模拟机器人的程序，意在实现地图上的定位和快速导航，这样能快速理解其中的逻辑和一些简单的算法。

先看一下效果：
https://mp.weixin.qq.com/s/c783rHvsMxiH9a6IDtMCNA

废话不多说直接上程序，主要的处理逻辑如下：
while(GLOBAL_SWITCH)
{
if(onceread ==0)
{
onceread =1;
if(is_file_exist(“waypoints.csv”)!=0)//判断航点的文件是否存在
{
GLOBAL_STATUS=STOP_STATUS;
GLOBAL_SWITCH =0 ;
onceread =0;
DEBUG(LOG_ERR,“waypoint file is not exist \n”);
break;
}
}
if((latitude ==0.0)&&(longitude == 0.0))//是否定位成功
{
DEBUG(LOG_ERR,“GPS CANNOT LOCATION PLEASE CHECK \n”);
GLOBAL_STATUS = STOP_STATUS;
GLOBAL_SWITCH = 0;
break;

    }if ((getmillis() - lastSubMillis > SUBSUMPTION_INTERVAL))//定时处理{switch(GLOBAL_STATUS){case STANDBY_STATUS://启动后的初始状态DEBUG(LOG_DEBUG,"STANDBY STATUS \n");lastGPSMillis =0 ;ReadWaypointsFile();//读取航点到队列CalculateHeadingToWaypoint();//计算当前角度和航点的方向CalculateDistanceToWaypoint();//计算当前和航点的距离GLOBAL_STATUS = ROTATE_STATUS ;break;case CACULATE_STATUS://计算状态DEBUG(LOG_DEBUG,"CACULATE STATUS \n");CalculateHeadingToWaypoint();CalculateDistanceToWaypoint();GLOBAL_STATUS = ROTATE_STATUS ;break;case ROTATE_STATUS ://旋转状态DEBUG(LOG_DEBUG,"ROTATE_STATUS   \n");if (abs((int)car_heading_simulation - (int)targetHeading) > 10){RotateDegrees(targetHeading);//这里需要根据求出的角度进行转动，需要旋转的角度位 当前航向角-两点之间的角度，需要做-180~180之间的归一化}else {GLOBAL_STATUS = MOVE_STATUS ;}break;case MOVE_STATUS ://前进状态  DEBUG(LOG_DEBUG,"MOVE_STATUS   \n");if((waypointRange > 200))//大于100m 认为不合法 所以规划路径时需要注意{  DEBUG(LOG_ERR,"distance > 200m \n");break;}  MoveDistance(waypointRange);break;    case WAYPOINTARRIVE_STATUS://读取下一个航点DEBUG(LOG_DEBUG,"WAYPOINTARRIVE_STATUS,currentWaypoint:%d,waypointCount:%d\n",currentWaypoint,waypointCount);if(currentWaypoint < waypointCount-1 ){currentWaypoint ++;DEBUG(LOG_DEBUG,"currentWaypoint ++\n");GLOBAL_STATUS = CACULATE_STATUS ;}else  if(currentWaypoint >= waypointCount-1 ){GLOBAL_STATUS = STOP_STATUS ;DEBUG(LOG_ERR,"currentWaypoint >= waypointCount stop status\n");}break;case STOP_STATUS :break;case MANUAL_STATUS :break;default :break;}//end switch// 必须先运行一次 standby 状态 只有当在目的地附近3米内才会转换状态ret =  isInRange(3, latitude , longitude, waypoints[currentWaypoint].latitude, waypoints[currentWaypoint].longitude);if (ret == 1) //点在圆圈内{   DEBUG(LOG_DEBUG,"arrive into circle scale ,will read next point  \n");GLOBAL_STATUS = WAYPOINTARRIVE_STATUS ;}waypointlongitude =  waypoints[currentWaypoint].longitude;waypointlatitude = waypoints[currentWaypoint].latitude;CalculateHeadingToWaypoint();//计算两点之间的角度int b_heading = abs((int)car_heading_simulation - (int)targetHeading);//获取当前航向和两点之间的差值DEBUG(LOG_DEBUG,"caculate b-heading:%d  ，ret=%d \n",b_heading,ret);if ((b_heading > 10 )&&(ret != 1)  ){GLOBAL_STATUS = ROTATE_STATUS ;}lastSubMillis = getmillis();}//end  sub loop}//end while switch on

}

关于实现整套系统，需要搭建一个web服务器，然后使用MQTT协议实现通信，嵌入式中使用BOA来实现简单的web并包含地图的代码。

模拟程序依赖libmosquitto. 需要安装

sudo apt-get install mosquitto-dev

sudo apt-get install mosquitto-client

sudo find / -name “libmosquitto*.so”

找到后，将libmosquitto.so 替换MQtt文件下lib的libmosquitto.so库。

模拟程序使用c开发，直接 make就可以使用。

BOA搭建些许麻烦，可以使用 www.woyilian.com 中的仿真界面实现。如下图：