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3D框显示

3D框显示可以使用visualization_msgs::Marker::LINE_LIST或者LINE_STRIP，前者使用方法需要指明线的两个端点，后者自动连接相邻两个点。

姿态问题

网上看了一些，没有涉及到朝向设置，Pose.orientation默认构造为4个0
至少需要设置实部Pose.orientation.w = 1.f;对于3Dbox是有姿态的，我直接拿世界坐标系下的姿态赋值，但是最坑的是，内部会默认进行左乘一个旋转，导致实际显示的3d box位置为 R*t，为了抵消这个R，所以程序中先对三维坐标t乘个R逆。不知道是不是我使用上有问题，或者有没有更好的方法？？

最终正确的效果：