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在文章（十五）Ubuntu 20.04 下搭建PX4+MATLAB 仿真环境我们学习了如何配置仿真环境，在本节，主要进行HITL的仿真环境搭建。

根据（十五）Ubuntu 20.04 下搭建PX4+MATLAB 仿真环境完成配置到如下界面：此处以雷迅V5+（pixhawk 4衍生型号）为例，PX4 Autopilot board选择PX4 Pixhawk 4，Build Target选择px4_fmu-v5_default。

（其余步骤与前面提及的文章类似）

选择默认启动脚本还是自定义启动脚本，此处使用默认选项即可。

选择QGC地面站安装路径，注意地面站的命名只能是QGroundControl.AppImage，否则校验安装会失败。

在地面站中选择机架类型，此处以四旋翼为例，如图选择HIL Quadcopter X。

编译结果，编译信息可在MATLAB控制台显示。

 

 PC连接飞控，Host Serial Port选择相应的USB端口，点击Upload Firmware。此时会弹出一个窗口，提升先拔掉USB线，再点击OK，然后再重新连接USB线，随后固件开始烧录，MATLAB终端可显示烧录过程。

 

烧录完毕后点击Get Accelerometer data ，可看见如下信息，代表成功。