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TFD式样那智机器人离线程序通过Process Simulation、DELMIA等仿真软件为载体给机器人出离线，下载下来的文本程序，现场机器人一般是无法导入及识别出来的。那么就需要TFD on Desk TFD控制器来进行转换，才能导入现场机器人读取程序。

导入的文本程序要求格式为

注：以下绿色背景内字为程序文本格式，#号内为格式注释

// NACHI TFD

// JOINT VALUES 

（此处空一行）

P1=(xx,xx,xx,xx,xx,xx, xx)#xx此处代表轴旋转角度值#

P2=(xx,xx,xx,xx,xx,xx, xx)#此格式有7个轴位的轴值(可从对应型号的机器人示教器看出是几个轴)#

P3=(xx,xx,xx,xx,xx,xx, xx)#通常有7/8个轴数，轴数必须对应上，以及轴值不能超#

P4=(xx,xx,xx,xx,xx,xx, xx)#导入的轴数轴值如果对不上则会报错，通常是轴数不对，改对即可导入#

P5=(xx,xx,xx,xx,xx,xx, xx)

（此处空一行）

// PROGRAM.

JOINT, P1,9,2,0,1#有多少个示教点位P几，就有多少个JOINT，P几的行数#

JOINT, P2,9,2,0,1

JOINT, P3,9,2,0,1

JOINT, P4,9,2,0,1

JOINT, P5,9,2,0,1

范图：

转换简易教程如下：

最终转换出来的程序存放在C:\TFD_ONDESK\NRA2011\WORK\APROGRAM中。

软件安装包：TFD on Desk 安装包

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