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一、项目中遇到的困难或者挑战是什么？

二、A*算法原理（伪代码）

输入：代价地图、start 、 goal（Node结构，包含x、y、g、h、id、pid信息）

首先初始化：创建一个优先级队列openlist，它是一个最小堆，根据节点的f值排序 （ priority_queue<Node, std::vector<Node>, Node::compare_cost> openlist）；

                 再创建一个无序集合unordered_map哈希表