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驱动模块的加载和卸载
驱动程序Makefile编写
字符设备注册与注销
字符设备驱动模板
应用程序对驱动读写操作
iounmap函数
LED寄存器物理地址映射到虚拟地址
应用程序代码编写
Linux驱动的两种运行方式：
1、将驱动编译进Linux内核中，也就是zImage，当内核启动的说话就会自动运行驱动程序；
2、将驱动编译成模块（Linux下模块扩展名为.ko），在Linux内核启动以后要用insmod命令加载驱动模块，用rmmod命令卸载驱动模块
驱动模块的加载和卸载
模块的加载和卸载的注册函数如下：
module_init(xxx_init); //注册模块加载函数
module_exit(xxx_exit); //注册模块卸载函数编译驱动的时候需要用到linux内核源码，因此要解压缩linux内核源码，然后再编译，得到zImage和.dtb。需要使用编译后的zImage和dtb启动系统。
驱动程序Makefile编写
KERNELDIR := /home/zzs/linux/IMX6ULL/linux/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_gaCURRENT_PATH := $(shell pwd)obj-m := chrdevbase.obuild: kernel_moduleskernel_modules:$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) modulesclean:$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) clean驱动编译完成以后扩展名为.ko，两种命令可以加载驱动模块：insmod和modprobe
在启动Linux内核后，输入如下命令加载驱动：
insmod drv.komodprobe命令相比于insmod命令，区别在于modprobe可以解决依赖关系的问题，insmod命令如果要驱动依赖于first.ko模块的模块，就有一个先加载后加载的问题，而modprobe就比较智能一些，会对模块进行依赖关系的分析，然后就所有的依赖模块都加载到内核中。
我们将编译生成的.ko模块拷贝到rootfs中，通过nfs传输到开发板中进行使用。
使用modprobe命令出现下面的错误：
原因是没有加载modules.dep，通过depmod命令进行加载，如果无法使用depmod，要通过busybox重新配置。
显示当前存在的模块命令如下：
lsmod驱动模块的卸载使用rmmod命令即可，因为另一种卸载驱动模块的命令modprobe -r的使用前提是所卸载模块的依赖模块已经没有被其他模块使用，否则就不能使用该命令卸载驱动模块：
rmmod drv.ko使用printk打印日志信息验证模块的加载和卸载：
字符设备注册与注销
字符设备的注册函数
static inline register chrdev(unsigned int major,const char *name,const struct file_operations *fops)字符设备的注销函数
static inline void unregister_chrdev(unsigned int major,const char *name)major：主设备号，Linux下每个设备都有一个设备号，设备号分为主设备号和次设备号两部分
name：设备名字
fops：结构体file_operations类型指针，指向设备的操作函数集合变量
设备号由主设备号和次设备号组成，主设备号表示一个具体的驱动，次设备号表示使用这个驱动的各个设备。
设备号的类型为dev_t，是一个定义为u32的数据类型，也就是unsigned int，其中，高12位是主设备号，低20位是次设备号，所有主设备号的范围是0~4095，选择主设备号时不要超出这个范围。
查看当前系统所有已经使用了的设备号：
cat /proc/devices一般字符设备的注册在驱动模块的入口函数xxx_init中进行，字符设备的注销在驱动模块的出口函数xxx_exit中进行。
字符设备驱动模板
/*打开设备*/
static int chrtest_open(struct inode *inode,struct file *filp)
{/*用户实现具体功能*/return 0;
}/*从设备读取*/
static ssize_t chrtest_read(struct file *filp,char __user *buf,size_t cnt,loft_t *offt)
{/*用户实现具体功能*/return 0;
}/*向设备写数据*/
static ssize_t chrtest_write(struct file *filp,const char __user *buf,size_t cnt,loft_t *offt)
{/*用户实现具体功能*/return 0;
}/*关闭/释放设备*/
static int chrtest_release(struct inode *inode,struct file *filp)
{/*用户实现具体功能*/return 0;
}static struct file_operations test_fops={.owner = THIS_MODULE,.open = chrtest_open,.read = chrtest_read,.write = chrtest_write,.release = chrtest_release,
} ;/*驱动入口函数*/
static int __init xxx_init(void)
{/*入口函数具体内容*/int retvalue = 0;/*注册字符设备驱动*/retvalue = register_chrdev(200,"chrtest",&test_fops);if(retvalue<0){/*字符设备注册失败，自行处理*/}return 0;
}/*驱动出口函数*/
static void __exit xxx_exit(void)
{/*注销字符设备驱动*/unregister_chrdev(200,"chrtest");
}/*将上面两个函数指定为驱动的入口和出口函数*/
module_init(xxx_init);
module_exit(xxx_exit);/*添加LICENSE和作者信息*/
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("ZHANGZHONGSHENG");应用程序对驱动读写操作
驱动给应用传递数据的时候用到copy_to_user函数（该函数用来完成内核空间的数据到用户空间的复制），函数原型如下：
static inline long copy_to_user(void *to,const void *from,unsigned long n);参数to表示目的，参数from表示源，参数n表示要复制的数据长度，如果复制成功，返回值为0，如果复制失败返回负数。
因为用户空间的内存不能直接访问内核空间内存，所以使用copy_from_user函数来实现，函数原型如下：
static inline long copy_from_user(void *to,const void *from,unsigned long n);字符串转换为整型数据：
首先添加<stdlib>库，然后使用atoi函数。
MMU
全称是Memory Manage Unit，内存管理单元，其主要功能如下：
1、完成虚拟空间到物理空间的映射；
2、内存保护，设置存储器的访问权限，设置虚拟存储空间的缓冲特性
裸机的时候可以直接对0x01010101这个物理地址进行操作，但是linux不行，因为linux会使能mmu
在Linux里面操作的都是虚拟地址，所以需要得到0x01010101这个物理地址的虚拟地址。
ioremap函数
如果我们没有使能MMU，可以直接向寄存器地址读写数据，但是我们现在启动Linux内核后，会自动使能MMU，此时我们需要将这个寄存器的物理地址转换为虚拟地址，涉及到两个函数，如下：
ioremap函数用于获取指定物理地址空间对应的虚拟地址空间，定义在arch/arm/include/asm/io.h中，本质是一个宏
第一个参数是物理地址起始大小，第二个参数是要转换的字节数量，例如0x01010101开始的10个地址进行转换：
va = ioremap(0x01010101,10)返回值是转换的起始地
iounmap函数
卸载驱动时使用iounmap函数释放掉ioremap函数所做的映射
iounmap(va);
寄存器物理地址
#define CCM_CCGR1_BASE (0X020C406C)
#define SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE (0X020E0068)
#define SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE (0X020E02F4)
#define GPIO1_DR_BASE (0X0209C000)
#define GPIO1_GDIR_BASE (0X0209C004)LED寄存器物理地址映射到虚拟地址
（1）地址映射后的虚拟地址指针
static void __iomem *IMX6U_CCM_CCGR1;
static void __iomem *SW_MUX_GPIO1_IO03;
static void __iomem *GPIO1_DR;
static void __iomem *GPIO1_GDIR;（2）物理地址映射成虚拟地址供Linux使用（在驱动入口函数中）
IMX6U_CCM_CCGR1 = ioremap(CCM_CCGR1_BASE,4);
SW_MUX_GPIO1_IO03 = ioremap(SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE,4);
SW_PAD_GPIO1_IO03 = ioremap(SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE,4);
GPIO1_DR = ioremap(GPIO1_DR_BASE,4);
GPIO1_GDIR = ioremap(GPIO1_GDIR_BASE,4);（3）取消地址映射（在驱动出口函数中）
iounmap(IMX6U_CCM_CCGR1);
iounmap(SW_MUX_GPIO1_IO03);
iounmap(SW_PAD_GPIO1_IO03);
iounmap(GPIO1_DR);
iounmap(GPIO1_GDIR);（4）对虚拟地址进行初始化配置
val = readl(IMX6U_CCM_CCGR1);
val &= ~(3 << 26); /*先清除以前的配置bit26,27*/
val |= 3 << 26; /*bit26,27置1*/
writel(val,IMX6U_CCM_CCGR1);writel(0x5,SW_MUX_GPIO1_IO03); //设置复用
writel(0X10B0,SW_PAD_GPIO1_IO03); //设置电气属性val = readl(GPIO1_GDIR);
val |= 1 << 3; //bit3置1,设置为输出
writel(val,GPIO1_GDIR); val = readl(GPIO1_DR);
val &= ~(1 << 3); //bit3清零，打开LED
writel(val,GPIO1_DR); 应用程序代码编写
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
/**argc:应用程序参数个数*argv:具体的参数内容，字符串形式*./ledAPP <filename> <0:1> 0表示关灯 1表示开灯*./ledAPP /dev/led 0 关灯*./ledAPP /dev/led 1 开灯 */#define LEDOFF 0
#define LEDON 1int main(int argc,char *argv[])
{int fd,retvalue; //fd是文件描述符char *filename; //filename是设备名称unsigned char databuf[1];if(argc != 3){printf("Error Usage!\r\n");return -1;}filename = argv[1];fd = open(filename,O_RDWR); //O_RDWR是用读写模式if(fd < 0){printf("file %s open failed!\r\n",filename);return -1;}databuf[0] = atoi(argv[2]); //将字符数据转换为数字retvalue = write(fd,databuf,sizeof(databuf)); //对设备进行写操作if(retvalue < 0){printf("LED control Failed!\r\n");close(fd);return -1;}close(fd);return 0;
}创建设备结点命令：
mknod /dev/led c 200 0/dev/led是设备名称，是传递给应用程序的第二个参数，c表示字符设备，200是主设备号，0表示次设备号