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一、准备工作

有关OPENMV最大色块追踪及与STM32通信内容，详情见【STM32+HAL】与OpenMV通信

二、所用工具

1、芯片：STM32F103C8T6

2、CUBEMX配置软件

3、KEIL5

4、OPENMV

三、实现功能

寻找黑色矩形，并将最大矩形的四个边缘坐标发送给STM32

四、OpenMV  IDE

1、寻找最大的矩形，并沿矩形边框绘制线条

# 寻找最大的矩形
# 沿矩形边框绘制线条
import sensor, image, time# 相机初始化
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)      # 设置图像格式为灰度
sensor.set_framesize(sensor.QQQVGA)         # 设置图像大小
sensor.skip_frames(time=2000)               # 等待设置生效
clock = time.clock()                        # 用于跟踪帧率while(True):clock.tick()img = sensor.snapshot().lens_corr(1.8)# 使用find_rects()方法寻找图像中的矩形rects = img.find_rects(threshold = 10000)# 初始化变量来存储最大矩形的信息max_area = 0max_rect = None# 遍历所有找到的矩形，找出面积最大的矩形for rect in rects:# 计算当前矩形的面积area = rect.w() * rect.h()# 如果当前矩形的面积大于之前记录的最大面积，则更新最大矩形和最大面积if area > max_area:max_area = areamax_rect = rect# 如果找到了最大的矩形，则绘制它的边框if max_rect:corners = max_rect.corners()    # 获取最大矩形的四个角点# 绘制最大矩形的四条边for i in range(len(corners)):start_point = corners[i]end_point = corners[(i+1) % 4]img.draw_line(start_point[0], start_point[1], end_point[0], end_point[1], color = 255)print(corners)                  # 打印最大矩形的四个角点

2、完整通信+识别代码

# 寻找最大的矩形
# 沿矩形边框绘制线条
import sensor, image, time
import ustruct
from pyb import UART# 串口初始化
uart = UART(3, 115200, timeout_char=200)
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1)  # init with given parameters# 相机初始化
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)      # 设置图像格式为灰度
sensor.set_framesize(sensor.QQQVGA)         # 设置图像大小
sensor.skip_frames(time=2000)               # 等待设置生效
clock = time.clock()                        # 用于跟踪帧率def send_data(x):global uart;uart.write(bytearray([0xb3,0xb3]))uart.write(str(x))uart.write(bytearray([0x0d,0x0a]))while(True):clock.tick()img = sensor.snapshot().lens_corr(1.8)# 使用find_rects()方法寻找图像中的矩形rects = img.find_rects(threshold = 10000)# 初始化变量来存储最大矩形的信息max_area = 0max_rect = None# 遍历所有找到的矩形，找出面积最大的矩形for rect in rects:# 计算当前矩形的面积area = rect.w() * rect.h()# 如果当前矩形的面积大于之前记录的最大面积，则更新最大矩形和最大面积if area > max_area:max_area = areamax_rect = rect# 如果找到了最大的矩形，则绘制它的边框if max_rect:corners = max_rect.corners()    # 获取最大矩形的四个角点# 绘制最大矩形的四条边for i in range(len(corners)):start_point = corners[i]end_point = corners[(i+1) % 4]img.draw_line(start_point[0], start_point[1], end_point[0], end_point[1], color = 255)send_data(corners)print(corners)                  # 打印最大矩形的四个角点

五、源码提供

【STM32+OPENMV】矩形识别资源