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设备前提

本地宿主机：UBUNTU 20.04
docker container:ros2_container (内置环境ROS2 humble)
通过之前的tcp连接，将本地宿主机的ExposedPort:10802与docker container内置端口22进行connected

tip:检查docker 中启动的container 的port connection

docker ps -a #查看容器 (容器如果显示exited状态执行下面这行内容)
docker restart container_id
docker ps #用来查看运行container

> 详细说明：

此时看到ports的端口号连接的是:0.0.0.0:10802->22/tcp(也就是图片中涂成白色的部分)
构建本地宿主机(20.04)与远程docker的连接(ros2_container)的端口连接成功实现。

开启SSH服务

容器内部：docker环境下
进入到docker容器(ros2_container)并安装ssh服务

docker exec -it ros2_container /bin/bash #选择这样进入container环境能够确保在通过ctrl+d退出容器的时候，容器不会停止运行(docker attach ros2_container /bin/bash则会在退出容器后使得容器停止运行)#安装SSH服务(in ros2_container)
apt-get update #防止出现无法定位到软件
apt-get install openssh-client
apt-get install openssh-server#启动SSH
./etc/init.d/ssh start 
#修改配置文件/etc/ssh/sshd_config 允许root用户登陆
vim /etc/ssh/sshd_config
#或者(echo "PermitRootLogin yes" >> /etc/ssh/sshd_config也可以)
#添加
UsePAM no
PermitRootLogin yes
PasswordAuthentication yes#切记 重新启动SSH
service ssh restart (/etc/init.d/ssh restart )#这两句命令都可以
systemctl enable ssh
#设置用户名和密码用来通过clion远程连接(ssh账户设置)
passwd root#容器内部还应该安装cmake环境需要的配置！！这里一并安装了
apt-get install -y build-essential
apt-get install -y cmake
apt-get install -y gdb
apt-get install -y gdbserver
apt-get install -y rsync#在docker 容器中敬爱嗯SSH设为跟随container的自动启动
#在/root目录下新建start_ssh.sh脚本 并赋予文件执行权限
touch /root/start_ssh.sh  vim /root/start_ssh.sh chmod +x /root/start_ssh.sh然后在start_ssh.sh文件中编辑以下内容:
#!/bin/bash   LOGTIME=$(date "+%Y-%m-%d %H:%M:%S") 
echo "[$LOGTIME] startup run..." >>/root/start_ssh.log 
service ssh start >>/root/start_ssh.log   ###其他服务也可这么实现#上面是编辑的内容 然后
#下面将start_ssh.sh脚本添加到启动文件中
vim /root/.bashrc
#在.bashrc文件末尾插入一行
# startup run 
if [ -f /root/start_ssh.sh ]; then       . /root/start_ssh.sh 
fi
#以上为添加在.bashrc中的内容
#然后执行如下命令
source /root/.bashrc #实现等下次重启容器的时候，添加的服务也就跟着重启了

参考连接

CLION配置

本地宿主机测试连接

ssh root@localhost -p 10802
显示permission denied需要在local 宿主机中执行
systemctl enable ssh 
#输入密码后 显示连接成功的界面 以及进入到container的环境

参考连接

CLION配置

这里首先列举出我的参考博客：

1. 使用Clion优雅的完全远程自动同步和远程调试c++
2. 使用Clion优雅的完全远程自动同步和远程调试c（下）
3. Clion在docker中开发
4. 最核心的博客

CLION IDE远程连接过程

SSH configuration 配置

在clion->files-> setting ->ssh configuration ->+然后在相关的页面输入配置信息
port信息为你暴露的外部端口信息(10801)然后通过test connection 显示succeffully connected
然后配置tool chains
这里需要注意，你的credential选择的是上一部配置的SSH configuration信息，并检测成功没问题即可

实现CLION SSH 远程部署

点击进入file->remote development 实现远程部署
进入SSH 点击new connection 然后输入相关的配置信息(图2)
然后点击check connection and continue
进入后，选择你的工作目录我这里因为要运行fastlio2所以，我将project directory配置为在docker中的fasetlio2_ros路径
然后点击start ide and connected
在相应的路径中下载了clion的远程，然后出现如下远程连接窗口
接下来进入到远程的docker环境适配下的clion窗口：
再次进入到docker中的container中你下在clion的工作空间 我这里是FastLIO2_ROS

#宿主机执行
ssh root@localhost -p 10801 #进入相对应的container连接环境

输入以下命令
source /opt/ros/humble/setup.bash #启动ROS2环境
colcon build --symlink-install
然后source ./install/seup.bash #启动编译后的node pkg信息
#因为需要在clion中配置cmake的environment

这里重点！！
在container中输入以下信息
这段脚本经过测试发现是用来输出docker中配置的ros相关所必需的变量信息的路径

ros_env="AMENT_PREFIX_PATH CMAKE_PREFIX_PATH COLCON_PREFIX_PATH PKG_CONFIG_PATH PYTHONPATH LD_LIBRARY_PATH PATH ROS_DISTRO ROS_PYTHON_VERSION ROS_LOCALHOST_ONLY ROS_VERSION"
env_string=""
for e in ${ros_env}; doenv_string+="$e=${!e};"
done
echo "$env_string"

然后在远程的clion窗口中，打开设置->build,excution,deployment ->cmake
将environment设置为上述代码输出的信息
cmake中的设置:
参考连接

最后成功debug至此完成

开启fastlio2debug之旅