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最近做了一个控制机械臂的程序,使用C语言开发的,调试的时候总是需要修改代码来调整运动轨迹,

总是要编译,实在烦人

不过有个方法就是使用lua来调试运动逻辑

代码如下

static int lua_up(lua_State*l)
{size_t step=luaL_checkinteger(l,1);//向上动作up(step);return 0;
}static int lua_down(lua_State*l)
{size_t step=luaL_checkinteger(l,1);//向下动作down(step);return 0;
}static int lua_left(lua_State*l)
{size_t step=luaL_checkinteger(l,1);//向左动作left(step);return 0;
}static int lua_right(lua_State*l)
{size_t step=luaL_checkinteger(l,1);//向右动作right(step);return 0;
}lua_State* initLua()
{lua_State *L;L=luaL_newstate();luaL_openlibs(L);lua_checkstack(L,1000);lua_register(L,"go_left",lua_left);lua_register(L,"go_right",lua_rigit);lua_register(L,"go_up",lua_up);lua_register(L,"go_down",lua_down);return L;
}lua_State* LoadScript(char *file)
{lua_State* L=initLua();if(luaL_loadfile(L,file)||lua_pcall(L,0,0,0)){lua_pop(L,1);lua_close(L);return NULL;}return L;
}int main(int argc,char **argv)
{loadScript(argv[1]);
}

编译需要链接lua库,之后运行程序的时候,指定一个lua脚本就可以了,以下是示例

--main.lua
--向左走10步
go_left(10)
--向下走100步
go_down(100)
--向耐听走15步
go_right(15)