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CAN 过滤器使用说明

 CAN 过滤器相当于关卡，每当收到一条报文时，CAN 要先将收到的报文从这些过滤器上"过滤"一下，能通 过的报文是有效报文，收进相关联 FIFO（FIFO0 或 FIFO1），不能通过的是无效报文直接丢弃。 AT32F4 同 时支持 CAN2.0A 和 CAN2.0B 协议，即过滤器组支持 11 位标准格式 CAN 和 29 位扩展格式 CAN 标识符。 每个 CAN 控制器提供 14 个位宽可变、可配置的过滤器组（0~13），用以对接收到的帧进行过滤。 每组过滤器包括了 2 个 32 位寄存器：CAN_FiFB1 和 CAN_FiFB2，通过配置 CAN 过滤器位宽配置寄存器 （CAN_FBWCFG）的对应位，设置过滤器位宽为 2 个 16 位或者单个 32 位。

2个寄存器都可以配置0-13,模式和位宽设置,每一位对应一个过滤器组总共14个

 R是relation

A是active

 掩码,掩码要有掩码,要有ID,标识符全部是ID