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作者：良知犹存

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总述       

1.通过运用RTOS，线程里面调用系统提供的延时等函数，实现解决阻塞。

2.全局变量方法，定时器计数条件判断替代延时。

3.使用状态机方式，分解动作，替代延时实现。

4.使用链表式，与第三种相似。

 

三、 状态机法

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     状态机执行与全局变量的区别在于，状态机的方法是更进一层的定时操作，可以通过状态机在主循环或者触发函数实现多个动作的延时操作。

     状态机中大致会分为两类延时替代操作，一种注重多个动作的延时，一种叫精确时间的延时。第一种情况经常会在一些需要双方有来有往的应答操作出现，而后一种出现在明确延时操作过程中。接下来我们展示一下代码风格吧。

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/*堵塞型的代码*/
void clogged(void)
{taskfun1();delay(500);taskfun2();delay(100);taskfun3();delay(20);  
}
int main(int argc,char** argv)
{SystemInit();while(1){clogged();taskfun();/*此段代码执行的时候会被堵塞*/}
}

1.注重动作的状态机

/*注重分解动作的状态机*/
void TIM_IRQ(void)/*定时器中断服务函数*/
{FSMtimer ++;/*设置合适的中断时间间隔*/
}
static u32 FSMtimer = 0,LastFSMtimer = 0;/*用来计时变量*/
static u8  FSMSta   = 0;/*设置状态的工作步骤的变量*/
void actionFSM(void)
{switch(FSMSta){case 0:   taskfun1();FSMSta   = 1;break;case 1:   taskfun2();FSMSta   = 2;break;case 2:taskfun3();FSMSta   = 3;       break;case 3:if(FSMtimer - LastFSMtimer >100 )/*定时判断完成任务*/{taskfun4();FSMSta   = 4;        }else{taskfun5();FSMSta   = 1;/*条件判断出现问题，实现动作跳转，进行动作重复*/          }break;   case 4:taskidle();/*状态机的状态执行完成可以进行空闲任务*/  break;   
​
}int main(int argc,char** argv)
{SystemInit();FSMSta   = n;/*初始化设置状态机的起始步*/while(1){actionFSM();/*替换效果如下*/taskfun();/*此段代码执行的时候会被堵塞*/}
}

2.注重精确延时固定动作的状态机

 

    这就是我分享的通过状态机实现的解决堵塞方法，里面代码是实践过的，如果大家有什么更好的思路，欢迎分享交流哈

四、 链表法

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       通过上面结构体状态机程序，我们知晓通过一些特定的延时程序等待，配合状态机可以替换很多的队列式延时。可是通过结构体 定义的时候，如果需要很多处的延时阻塞替换，则会产生很多的延时变量，这个时候需要管理很多不同名称的变量，这样容易造成混乱。所以我们可以选择链表使用，链表定义好head之后，只要模式一样数据变量，我们只需要添加一个节点即可。

注：这里使用链表是单链表，双链表暂且不需要用到。链表的使用方法我是参考一位博主的文章而使用的，如果需要大家也可以去欣赏他的文章，这里是传送门。

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#define ONCE  0
#define CYCLE 1
typedef struct Delay_TIMER
{bool                  mode;/*设置的模式 0 单次计时  1 循环计时*/bool                  isActivate;/*判定是否需要启动定时*/volatile u32          cnt;/*计数器*/u32                   target;/*目标数值*/struct Delay_TIMER*   next;/*下一个节点*/
}Delay_TIMER_t;
static struct Delay_TIMER *head = NULL;/*定义链表的头*/
/* 定时器中断服务程序*/
void TIM_ISR(void)
{struct Delay_TIMER *t = head;if (t == NULL)return;while(t != NULL){if (t->isActivate == true)t->cnt++;/*计数器定时累加*/t = t->next;}
}
/*插入一个需要定时的链表节点，并初始化成员变量*/
void Insert_delay_node(Delay_TIMER_t *node,bool mode,uint32_t target)
{struct Delay_TIMER *t = head;  node->isActivate = true;/*设置为开*/node->mode       = mode;/*模式支持自己设置*/node->cnt        = 0;node->target     = target;/*设置目标时长数值*/node->next       = NULL;if (head == NULL){head = node;return;}while(t->next != NULL ){if (t == node) return; t = t->next;}t->next = node;
}
/*删除不需要使用的延时节点*/
void Delete_delay_node(Delay_TIMER_t *node)
{struct Delay_TIMER  *p = head,*t = head;if (head == node){head = node->next;return;}while(t->next != NULL )/*当需要删除尾部最后一个节点的时候，tail->next == NULL,这个时候循环跳出，节点无法删除*/{if (t == node)      /*删除节点*/{p->next = node->next;/*node->next == NULL;*/node->next = NULL;}else{p = t;t = t->next;/* t = p->next;*/}}if(t->next == NULL && head != node)/*删除最后一个节点*/{p->next = NULL;/*尾部最后一个节点直接置NULL*/}
}
/*查询软件计时器是否超时*/
bool Is_delay_timer_Out(Delay_TIMER_t *node)
{bool res = false;if (node->cnt  >= node->target){res = true;
​if (node->mode == CYCLE){node->cnt        = 0;  node->isActivate = true;}elsenode->isActivate = false;
​}  return res;   
}
/*主程序*/
int main(int argc,char** argv)
{SystemInit();u8 mode = 0;/*单次模式*/static u8 STA = 1;/*设置状态机初始step*/static Delay_TIMER_t task_delay;  Insert_delay_node(task_delay,mode,1000);/*初始化节点，设置为单次模式，计时目标为1000个计数间隔*/while(1){switch(STA){case 1:taskfun1();STA = 2;break;case 2:/*延时等待状态*/if (Is_delay_timer_Out(&task_delay) == true)STA = 1;      break;}}
}

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