一、算法简介

对于空间中的这样一组点：大致呈直线分布，散乱分布在直线左右，
我们可采用最小二乘方法拟合直线，更进一步地，可以通过点到直线的投影，最终得到一组严格呈直线分布的点，同时，这个结果也可以验证最小二乘拟合得到的直线参数是否正确，使用下面的代码可以得到上图中的结果。（其中图片中的点解释和具体的实现代码如下所示）

二、实现代码

具体的计算过程，在代码中已经详细给出
主要时EIGEN库用于矩阵求逆，其他的都是PCL库数据容器，替换为自己的数据容器也可以

#include <iostream>