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1. 准备仿真环境：在Gazebo中设置仿真场景，包括机器人模型、环境布局、传感器和执行器等。
2. 编写MATLAB脚本：在MATLAB中编写控制算法和数据处理脚本，用于接收Gazebo中的传感器数据，并生成控制命令。
3. 建立通信：通过ROS（Robot Operating System）或其他通信协议，建立MATLAB与Gazebo之间的通信，实现数据的实时传输。
4. 运行仿真：在MATLAB中启动仿真，控制算法根据Gazebo中的传感器数据生成控制命令，并通过通信协议发送给Gazebo中的机器人模型。同时，Gazebo中的仿真环境实时更新，并将新的传感器数据反馈给MATLAB。

Sign Following Robot with Time Synchronization Using ROS and Gazebo Co-Simulation- MATLAB & Simulink- MathWorks 中国Use Simulink to enable synchronized simulation between ROS and the Gazebo robot simulator using the Gazebo Pacer block.https://ww2.mathworks.cn/help/ros/ug/sign-following-robot-with-time-synchronization-ros-gazebo-co-simulation.html

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