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每日一言

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案例：PWM差速小车

什么叫做差速小车呢？就是我们之前左转和右转我们之前不是 对于左转的logic是当左转的时候，左轮子直接让他不动，右轮子直接全速，那么确实是左转了，但是给我们展示的效果是向左边螺旋旋转，比较抽象，不符合实际   

那么我们要解决这个问题，当然这个也可以单独设置成一个功能，可以保留起来，可以叫做左旋转陀螺丸

我们想要实现正常的左转的话我们不是可以想一下：

我们分别对左轮和右轮分别用定时器中断，就像之前的调速一样，只不过我现在分别控制两个电机，一个转的快一个转的慢实现左右转的平滑性，那么这个就叫做差速

怎么实现？？

OK我们来写代码：

我将会将每一段代码的下方进行代码块解释

这个是main.c的代码，那么我们可以看到extern char speedLeft  extern char speedRight  对比我们之前的调速小车的代码，有异曲同工之妙，就是我们之前是将控制一组电机speed，变成了左右电机分别控制，所以需要两个， speedLeft代表左轮的高电平占空比，speedRight  代表右轮的高电平占空比，所以呀，那么我们也需要两个定时器，详情看定时器代码部分

   这个extern char speedLeft 和 extern char speedRight  就是之前讲过的就是用time0.c里面的speedLeft和speedRight的数据，主函数里面先调用定时器0和定时器1，为什么要先调用定时器0，那是因为我定时器0的TMOD写死了，不是用的按位与和按位或的方式，所以先调用定时器0，

while里面就是可以这样理解，在同一时间左轮给18的高电平，右轮给40的高电平，经过一段时间延时后互相切换，那么就形成了左右轮子的速度切换，一会左轮快，一会右轮快 

这个是time0.c部分的代码，因为我们需要对每个轮子分别进行控制快慢，那就是需要设置两个定时器，因为要同步的呀，我们设置定时器1和定时器2，这个两个配置应该不用说了吧我就讲一下这个定时器1的TMOD = 0x1<< 4这个就是0000 0001 这个向左边移4个位置 那就变成了0001 0000 （往左边移动时候空位会补零的哈）

然后我们定义定时器0中断的时候 interrupt  1   定时器1中断的时候 interrupt 4  每个定时器中断有自己的序列号（自己看自己的芯片的手册我是STC89C52RC）

中断函数的话就需要我们定义一个countLeft和countRight函数 这个是在最上面全局变量那边定义就好了，我对左电机进行讲解这个中断函数是怎么写的右电机是一样的写法

首先我们不是定义的0.5ms就中断一次嘛，那我们需要进行一个count++ 计算count的次数，如果count <speedLeft那么就持续高电平  多久呢比如speed在main函数里面写的15，那么这个count就会到第15次中断之前都是高电平，其他的就是都是低电平了，最后到40个count的时候就该清0了，因为我们设计的是20ms一个周期，那么这个PWM波形我们就画出来了，那么这边我们涉及到几个函数也需要提一下这个在mortor.c代码区

原始值  : 0000 0001 (十六进制 0x1)

左移4位: 0001 0000 (十六进制 0x10)

Time0.h的头文件

Motor.h头文件声明函数

Delay.h头文件声明函数

Motor.c文件

这边我们保留了很多没有用的代码，没有关系，我们主要是讲解我们差速小车的函数，我们这边设计了左轮前进函数，左轮停止函数，右轮前进函数，右轮停止函数

左轮函数的前进                                     右电机也是只让前进

左轮函数的停止                                   右轮函数的停止

这个函数是用于定时器中断函数用的，是为了配置PWM波形的，只有前进后退配置得当我们才可以得到想要的差速效果