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前言
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前两篇已经 通过 STM32CubeMX 搭建了
NUCLEO-L476RG的 STM32L476RG 的 裸机工程，下载了 uC-OS2 V2.93 的源码，并把 uC-OS2 的源文件加入 Keil MDK5 工程 -
本篇适配 uC-OS2 的 系统定时器（Systick）与
PendSV_Handler，创建 用户任务，让 uC-OS2 启动并运行起来
开发环境
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win10 64位
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Keil uVision5，MDK V5.36
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uC-OS2 V2.93
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开发板：NUCLEO-L476RG ，MCU 为 STM32L476RG
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STM32CubeMX 6.9.1，用于生成 STM32的裸机工程
创建用户任务
- 这里创建一个 led 闪烁的任务，在 main.c 中实现
#include "main.h"
#include "led.h"
#include "app_cfg.h"
#include "os.h"UART_HandleTypeDef huart2;void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_USART2_UART_Init(void);#define TASK_LED_PRIO 5
#define TASK_LED_STACK_SIZE 128
static OS_STK task_led_stack[TASK_LED_STACK_SIZE];static void task_led_entry(void *p_arg)
{while (1){led_grn_ctrl(1);OSTimeDly(1000);led_grn_ctrl(0);OSTimeDly(1000);}
}void led_task_init(void)
{OSTaskCreate(task_led_entry,(void *)0, &task_led_stack[TASK_LED_STACK_SIZE-1], TASK_LED_PRIO);
}HAL_StatusTypeDef HAL_InitTick(uint32_t TickPriority)
{return HAL_OK;
}/*** @brief The application entry point.* @retval int*/
int main(void)
{HAL_Init();SystemClock_Config();MX_GPIO_Init();MX_USART2_UART_Init();OSInit();led_task_init();OS_CPU_SysTickInitFreq(80000000);OSStart();return 0;
}
适配 Systick
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工程编译下载后，发现 任务没有正常调度起来，原因是没有适配 uC-OS2
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首先需要开启 uC-OS2 的系统定时器，也就是系统的心跳
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uC-OS2 V2.93 有 Systick 的初始化函数，
uC-OS2\Ports\ARM-Cortex-M\ARMv7-M\os_cpu_c.c，OS_CPU_SysTickInitFreq -
备注： STM32的 HAL库，默认在
HAL_Init中通过HAL_InitTick初始化了 1ms 一次的 Systick -
这里首先重新 STM32 HAL 库的
HAL_InitTick，默认是个 weak 函数，可以重新，这里重写为空，也就是不通过 STM32 HAL 库初始化 Systick
HAL_StatusTypeDef HAL_InitTick(uint32_t TickPriority)
{return HAL_OK;
}
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通过
OS_CPU_SysTickInitFreq(80000000);初始化 Systick -
初始化了 Systick，就要处理一下 Systick 的中断函数：
SysTick_Handler，需要调用 uC-OS2 的OS_CPU_SysTickHandler，修改文件stm32l476_ucosii_led\Core\Src\stm32l4xx_it.c
#include "app_cfg.h"
#include "os_cpu.h"void SysTick_Handler(void)
{OS_CPU_SysTickHandler();HAL_IncTick();
}
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以上的修改， Systick 初始化，Systick 的中断可以周期性的触发
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如果发现 Systick 没有按1毫秒触发一次中断，如延时1秒发现时间是 10秒，需要修改
uC-OS2\Cfg\Template\os_cfg.h，修改OS_TICKS_PER_SEC， 改为#define OS_TICKS_PER_SEC 1000u，也就是 1毫秒触发一次Systick 中断
适配 PendSV_Handler
- 像 STM32 系列的芯片，默认通过
PendSV_Handler中断进行任务的切换，修改文件stm32l476_ucosii_led\Core\Src\stm32l4xx_it.c中的PendSV_Handler
void PendSV_Handler(void)
{OS_CPU_PendSVHandler();
}
- 注意
stm32l476_ucosii_led\Core\Src\stm32l4xx_it.c中 包含头文件
#include "app_cfg.h"
#include "os_cpu.h"
编译烧写
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编译烧写后，发现开发板的 LED 正常的闪烁， uC-OS2 系统移植初步完成，任务切换、系统延时等正常工作了
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可以点击 Keil MDK5 的【Debug】调试按钮，进入 Debug 调试模式，加入【断点】，单步或者连续运行，观察 uC-OS2 的任务调度、切换，用户例程的执行等
调试说明
- 如果调试发现【断点】不起作用，需要调整 Keil MDK5 的编译优化等级，改为 O0 试试
- 通过软件调试，可以熟悉整个系统的初始化、启动、运行流程
小结
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本篇通过适配 uC-OS2 的两个关键的适配： 系统滴答定时器与
PendSV系统异常，实现 uC-OS2 的正常启动与运行 -
uC-OS2 移植起来相对简单，后面继续研究 uC-OS2，如增加串口输出、移植 Shell 等