SLAM ORB-SLAM2（9）闭环检测器
- 1. LoopClosing
- 2. 成员变量
- 2.1. 系统成员变量
- 2.2. 关键帧
- 2.3. 共视关系
- 2.4. 闭环检测
- 2.5. 全局 BA（光束法平差）
- 2.6. 其他操作
- 3. 成员函数
- 3.1. 构造函数
- 3.2. 主要函数
- 3.3. 更新操作
- 3.4. 标识设置和查询接口
1. LoopClosing
在《SLAM ORB-SLAM2（6）系统对象》了解到系统对象 System 定义了一个闭环检测器 ORB_SLAM2::LoopClosing 的对象
用来完成后端的闭环检测以及全局BA优化的
