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前面有测试过PWM驱动，现在使用两种方式来产生PWM驱动SG90,实现舵机旋转任意角度

方法一：使用硬件PWM

方法二：使用高精度定时器，GPIO模拟PWM.

一、PWM子系统框架

二、SG90控制方法

舵机的控制需要MCU产生一个周期为20ms的脉冲信号，以0.5ms到2.5ms的高电平来控制舵机转动的角度

三、接线原理

由于一个GPIO口可以被复用为多个功能，假设这个IO口之前被复用为了串口功能（uart9）